具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.pdfVIP

维普资讯 第20卷第 1期 机械设计与研究 Vol1．20No．1 2004年 2月 MachineDesignandResearch Feb．．加 04 文章编号：1006—2343(2004)01—032—03 具有冗余 自由度的新型护理机械臂研究 滕 鹏 ，马履 中 ，董学哲 (1．江苏大学 机械工程学院，镇江 212013；2．齐齐哈尔第一机床厂，齐齐哈尔 161000) 摘 要：展示一种新型护理机械臂设计方案。这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串 联，同时在机械臂的肘关节上引进 了一个特殊的储能装置。一方面，这种新型护理机械臂在平面定位时具有冗余 自由度，提高了避障能力，末端执行器姿态控制也十分灵活；另一方面，这种新型护理机械臂在很大程度上减小了 前臂重量，提 高了栽荷能力；而储能装置的引入，使机械臂的运动平稳性大大地提高。 关键词：护理机械臂 ；冗余度；储能装置；手腕参考点；避障 中图分类号：TH122 文献标识码 ：A 护理机械臂具有三个基本要求…：第一 ，噪音低且运动 链，虚约束链不仅能够增强整个机构的刚度和强度，还能避 平稳。第二 ，在尺寸较小的情况下具有足够的载荷能力。第 免平行四边形在极限位置 (四边共线)时的运动不确定性。 三，位姿控制方便灵活。为了满足这些要求，研究人员在机 可以看出新型机械臂实际上是由两个串联平行四边形构成 械臂的结构、运动模型、控制器和阻尼器等方面开展了许多 的开式链 ，手腕姿态控制电机 (驱动电机 3)从手腕参考点转 创造性的工作。本文介绍另一种新的可行方案能够提高护 移到了基座位置。根据平面机构 自由度公式[]：F=3 一 理机械臂的动态特性和载荷能力。 一 般而言，护理机器人的腕关节设计成铰链连接并安装 电子执行机构。这样就导致机械臂各关节承受很大的前臂 重力矩，机器人的载荷能力十分有限；另外，肘部关节启动和 制动时所产生冲击导致运动不平稳。为解决这些问题 ，我们 考虑引入新的结构形式和储能装置，本文将重点讨论这种新 型护理机械臂的设计方案。现在，这种新的结构已经在我们 的智能护理机械人中得到应用，并且初见成效。图1为虚拟 样机。 1 概念性设计方案 1．1 基本因素 串联平行四边形结构的基本功能是减轻手腕关节对肘 关节 和 肩 关节 的重 力倾 覆力 矩 ，从而提高机 ▲图2 新型机械臂的结构简图 械臂 的载 荷 能 力；储能装置 的 基本功能是减轻 铰链在启动和制 动时所产生的冲 击，从而提高机 械臂的运动平稳 性。 1．2 设计图解 图2是这种 新型机械臂的结 构简图。其中虚 ▲图t 护理机械臂虚拟样机 线代表虚约束 收稿 日期：2003—06—20 ▲图3 位姿分析模型图 维普资讯 第 1期