全地形轮式移动机器人运动学建模与分析.pdfVIP

维普资讯 第 44卷第 6期 机 械 工 程 学 报 Vo1．44 NO．6 2008年 6月 CHINESEJOURNALOFMECHANICALENGINEERING Jun． 2008 全地形轮式移动机器人运动学建模与分析木 宋小康 ’2 谈大龙 吴镇炜 王越超 (1．中国科学院沈阳自动化研究所机器人学实验室 沈阳 110016： 2．中国科学院研究生院 北京 100049) 摘要：提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串一并联多刚体系统，从每个轮一地接触点到 机器人车体分别构成一个串联子系统，抛弃车轮纯滚动假设，在轮一地接触点处建立瞬时坐标系，考虑车轮的平面滑移，从 而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链，可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本 体之间的运动方程，将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全 地形移动机器人为对象进行推导，该方法既考虑了地形不平的影响，又考虑了车轮的前向、侧 向及转向滑移，已知机构参数 后就可以直接写出机器人的速度方程，且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有…般性，且具有物 理意义明确、推导过程简洁等特点。 关键词：全地形轮式移动机器人 被动柔顺机构 运动学 建模 中图分类号：TP24 KinematicsM odelingandAnalysesofAll--terrain W heeledM obileRobots SONGXiaokang · TAN Dalong WU Zhenwei WANGYuechao (1．RoboticsLaboratory,ShenyangInstituteofAutomation，ChineseAcademyofSciences，Shenyang110016； 2．GraduateSchool，ChineseAcademyofSciences，Beijing100049) Abstract： A generalmethod ofkinematicalmodeling forall—terrain mobilerobotsis proposed．The robotistreated asa series—parallelmulti—rigidbody system．A seriessub—system isformedfrom each wheel—terrain contactpointto therobotbody throughcompliantjoints．Planarslipsincludingforwardslip，sideslipandsteeringslipareconsideredbybuildinginstantaneous coordinateflameateachwheel—terraincontactpoint，andaclosedvelocitychainisdevelopedofreachseriessub—system．Ineach closedvelociyt chain，thevelociyt relationshipbetweentherigidbodymotionoftherobotandthesteering，anddrivingratesofthe wheelscanbedirectlywrittenoutattheaxlecenterofeachdrivingwhee1．Thewholekinematicsequationoftherobotbodycanbe achievedbycombiningthevelociyt equationofeachclosedvelociyt chain．ByusingthiskinematicSmodelingmethodwhichconsiders