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μC/OSII嵌入式操作系统在机电控制中的应用 　引言? 今天，嵌入式系统已渗透到日常生活的方方面面，带来的工业年产值已超过1万亿美元，在工业控制、消费电子等领域的应用范围不断扩大，而机电控制是嵌入式系统技术的一个典型应用，采用嵌入式的机器人、SONY 机器狗及1997年美国发射的“索纳杰”火星车就是经典的实例。就嵌入式系统的组成、特点，开发所采用的主流软件平台、硬件平台作详细的介绍，并通过Stewart平台专用伺服控制器的设计，介绍了嵌入式技术在机电控制系统中的应用及具体实现。 　　1 嵌入式系统 　　嵌入式系统是以应用为中心、以计算机技术为基础、软硬件可裁剪、适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等有严格要求的专用计算机系统。由于嵌入式系统具有微内核、系统精简、高实时性、专用性强等特点,因此非常适合应用于机电控制系统。有别于传统的控制系统,嵌入式系统由嵌入式微处理器/微控制器、存储器、输入输出(I/O)和软件组成,这里的软件是指基于RTOS开发的且和RTOS密切结合的应用软件。这种操作系统和应用软件紧密结合为一体正是嵌入式系统和基于Windows应用系统的主要差别所在,也是其可靠性和实时性的重要保证。 　　2 嵌入式微处理器 　　目前有许多款嵌入式微处理器，如Intel公司的StrongARM、Xscale，ATMEL的AT91系列，IBM的PowerPC，Moto