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第四部分 脉冲控制 脉冲控制接线 脉冲控制参数 脉冲控制例子 第五部分 增益调节 增益调节步骤 增益调节注意事项 增益调节步骤 按MODE键，进入F002组，分别选择对象地址“d2.01”、 “d2.02”、 “d2.05”进行初步设置， 使得系统在速度模式运行时没有明显的震荡； 按MODE键，进入F000组，选择对象地址“d0.06”，设置为11，开始自整定； 按MODE键，进入参数显示状态，自整定过程中，数码管实时显示K_Load的数据。K_Load数据稳定下来后，自整定结束，d0.06值自动变为0。 然后用户自行设置需要的速度环带宽Vc_Loop_BW，建议由小到大慢慢设置，直到机器运行到最佳状态为止。最后实际运行测试系统，然后保存参数。 增益调节主要事项 自动调节适用于允许电机正反转并且负载在运行过程中变化不大的场合。在设备不允许电机正反转的场合，建议手动调节参数； 自整定运行时，外部控制器脉冲信号、数字输入信号以及模拟量信号将暂时失效，因此自整定的时候一定要确保安全； 自整定运行前建议先适当调整速度环的Kvp，Kvi以及反馈滤波参数Speed_Fb_N值，使得系统在速度模式运行时没有明显的震荡。在有必要的条件下调节d2.03陷波滤波器数据，抑制共振； 不同的负载整定需要的时间也不同，一般都需要几秒钟的时间。将K_Load预先设定为接近实际的预估值将会减小自整定需要的时