基于Matlab与VR技术的移动机器人建模及仿真.pdfVIP

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2015-07-25 发布于安徽
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基于Matlab与VR技术的移动机器人建模及仿真.pdf

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第 20 卷第 1 期天　津　理　工　学　院　学　报 Vol . 20 No . 1 　 2004 年 3 月 JOURNAL OF TIANJIN INSTITUTE OF TECHNOLO GY Mar . 2004 　　　　 ( ) 　　　　文章编号 2004 基于 Matlab 和 VR 技术的移动机器人建模及仿真 1 ,2 2 1 葛为民 , 曹作良 , 彭商贤 ( 1. 天津大学机械工程学院 , 天津 300072 ; 2 . 天津理工学院机械工程学院 , 天津 300191) ( ) 摘　要 :利用 Matlab 建立移动机器人的动力学模型 ,在虚拟现实 VR 环境下 ,实时仿真移动机器人路径跟踪的运动特性 ,为基于 Internet 的机器人遥操作试验搭建了仿真平台. 实验结果表明 ,虚拟模型准确地模拟了真实移动机器人的动力学特征 ;通过对模型的参数修改 ,为实现对真实机器人的最优控制和设计提供了可信的参考方案. 关键词 :Matlab ; 虚拟现实 ; 移动机器人 ; 遥操作中图分类号 :TP242 . 2 　　　文献标识码 :A Dyna mic modeling and simulation of mobile robot based on matlab and VR technology GE Weimin1 ,2 , CAO Zuoliang2 , PEN G Shangxian1 ( 1. School of Mechanical Eng. , Tianjin University , Tianjin 300072 , China ; 2 . School of Mechanical Eng. , Tianjin Institute of Technology , Tianjin 300191 , China) Abstract :This paper proposes an approach that develop s a dynamic model of a mobile robot taking advantage of the Matlab . Meantime , in a developed virtual reality environment , the built model simulates the motion of path tracking and obstacle avoidance . Furthermore , it provides a platform for experiments of mobile robot teleoperation . The experi mental results approve that , the virtual model represents the dynamic properties of real robot accurately and , with the change of parameters o