第三章课件时域逻辑分析.pptVIP

3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析 3-6 线性系统的稳态误差计算 本章主要内容： 本章介绍了控制系统时域分析法的相关概念和原理。包括控制系统时域性能指标、一阶与二阶系统的时间响应及动态性能、控制系统的稳定性及稳定判据、系统稳态误差计算等。 本章重点： 通过本章学习，应重点掌握控制系统动态和稳态性能指标的定义及计算方法、一阶与二阶系统的时间响应及动态性能分析、控制系统稳定性的基本概念及稳定判据的应用、控制系统的稳态误差的概念和稳态误差计算等内容。 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步就是分析控制系统的各项性能。 分析有多种方法，主要有时域分析法、频域分析法、根轨迹法等。每种方法各有千秋，均有它们的适用范围和对象。 所谓时域分析法，就是在时间域内研究控制系统性能的方法，它是通过拉氏变换直接求解系统的微分方程，得到系统的时间响应，然后根据响应表达式和响应曲线分析系统的动态性能和稳态性能。 时域分析法具有直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的全部信息。 一、典型输入信号 要确定系统性能的优劣，就要在同样的输入条件激励下比较系统的行为。为了在符合实际情况的基础上便于实现和分析计算，时域分析法中一般常用的典型输入信号有：单位阶跃函数、单位斜坡（速度）函数、单位加速度（抛物线）函数、单位脉冲函数和正弦函数。 二、动态过程和稳态过程 1．动态过程 2．稳态过程 三、动态性能与稳态性能 1.动态性能 控制系统的动态性能，是根据系统在单位阶跃函数作用下的时间响应——单位阶跃响应来衡量的。 设系统零初始条件下，评价系统动态性能的指标通常有如下几项： ①延迟时间 阶跃响应第一次达到终值 的50％所需的时间。 ②上升时间 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间；对有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。 ③峰值时间 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间。 ④调节时间 阶跃响应到达并保持在终值±5％误差带内所需的 最短时间。 ⑤超调量 ％ 峰值超出终值的百分比 上升时间或峰值时间评价系统的响应速度，而超调量反映系统动态过程的平稳性，即评价系统的阻尼程度，调节时间同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标。 2.稳态性能 稳态性能是系统控制精度或抗干扰能力的一种度量，由稳态误差的大小定量描述。 凡是用一阶微分方程描述的控制系统称为一阶系统。 一、一阶系统的数学模型 一阶系统的微分方程为 其闭环传递函数为 其开环传递函数为 二、一阶系统的单位阶跃响应 上式表明，当初始条件为零时，一阶系统单位阶跃响应的变化曲线是一条单调上升的指数曲线。由于该响应曲线具有非振荡特征，故也称为非周期响应。 特点： 1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值。 2）初始斜率为1/T，并随时间的推移而下降。 动态性能指标： T 值的大小反映系统的惯性。T值越小，惯性就越小，响应速度快；T值大，惯性就大，响应速度慢。 三、一阶系统的单位脉冲响应 一阶系统的单位脉冲响应曲线为单调下降 指数曲线。 特点： 1)可以用时间常数去度量 系统的输出量的数值； 2)初始斜率为 四、一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位斜坡响 应是一条由零开始逐渐变为 等速变化的曲线。 稳态输出与输入同斜率，但滞后一个时间常数T，即存在跟踪误差，其数值与时间T相等。 稳态误差为T ，初始斜率为0，稳态输出斜率为1。 五、一阶系统的单位加速度响应 当t足够大时 说明一阶系统不能跟踪加速度输入信号。 六、线性定常系统的重要特性 线性定常系统对输入信号导数的响应，等于系统对该信号响应的导数；或者，系统对输入信号积分的响应，等于系统对该信号响应的积分。(线性常微分方程两边同时积分或微分，方程仍然成立)。 通常，只需研究系统对阶跃输入的响应。 凡以二阶系统微分