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第六章 船舶电力拖动基础知识 通常，一个生产机械装置是由原动机、传动机构、工作机构和控制设备等所组成，它构成一个完整的拖动系统。利用电动机作为原动机的生产机械装置，称为电力拖动系统。本章主要内容包括电力拖动的基本概念、电动机起动、调速及制动等的基本原理和方法。 第一节 电力拖动的基础知识 电力拖动系统的各种运行状态可以归纳为两种状态；一种是相对稳定状态，此时电动机以恒定的电磁转矩和转速运行或静止不动（堵转）；另一种是非稳定状态(过渡状态)，如电动机在起动、调速、制动、反转时，电磁转矩和转速发生变化的状态。电力拖动系统运行在什么状态决定于电动机的电磁转矩T和加在电动机轴上的负载转矩TL(又称生产机械的静态阻转矩)之间的相互作用。为了掌握电力拖动系统的运行状态，就必须了解T与TL的特点和变化规律，而反映转速与转矩之间变化规律的机械特性是研究和分析电力拖动系统的主要特性。 一、电力拖动系统的运动方程 最简单的电力拖动系统是电动机的轴与生产机械的工作机构直接相连，如泵、通风机等，被称为单轴电力拖动系统。若设定某一方向为电动机的正值转速方向(n0或Ω0)，并取与正转速方向一致的电磁转矩为正值电磁转矩（T0），与正转速方向相反的负载转矩为正值负载转矩(TL0)，则这种简单的拖动系统的运动规律可用如下的运动方程来描述，即 （6-1-1） 上式中，机械角度 Ω＝2πn／60，J（kg．m2）为系统转动惯量，GD2[N．m2]为系统的飞轮矩，这两者之间的关系为J=GD2/4g，并且取重力加速度常数g=9.81[m/s2]。 许多实际的电力拖动系统，电动机是经传动机构与工作机械相联的，如图6-1-1(a)所示为有两级减速的三轴系统，其中每根的转速、转矩和飞轮矩都不相同。但这样一个多轴系统可折算为一个等效的单轴系统如图6-1-1(b)。 根据功率平衡关系可进行转矩的等效折算，当忽略传动机构的损耗时，电动机轴上的功率TLΩ应等于最后一级工作机构的功率TcΩc。因此电动机轴上的等效负载转矩TL与工作机构的实际负载转矩Tc的关系为 （6-1-2） 根据系统储存的总动能不变的原则可进行等效飞轮矩的折算。电动机轴上总的等效动能应等于各轴的动能之和，对于图示系统的单轴等效动能为 （6-1-3） 从而可得折算到电动机轴上的单轴等效飞轮矩为 （6-1-4） 以上的折算仅为了表明一个多轴拖动系统可以简化为一个等效的单轴系统，式6-1-1中的TL和GD2都理解为折算到电动机轴上的量。 运动方程表明：电动机所产生的电磁转矩T除用于克服稳态负载转矩TL外，还要平衡系统加速或减速时所产生的动态惯性阻转矩(ΔT＝T—TL)，所以系统的运动状态是由电动机的电磁转矩和负载转矩共同决定的。 当T＝TL时，dn／dt＝0，系统以不变的转速稳定运行。 只要T≠TL，则dn／dt≠0，从而使系统处于加速或减速的变化状态。一个能稳定运行的电力拖动系统，受到短暂的扰动后，其加速或减速的动态变化过程是短暂的，最终总能达到T=TL的稳定运行条件。假如一个系统受到短暂的扰动后不能恢复到稳定的平衡运行条件，则该系统就不能稳定的运行。系统能否稳定运行与电动机和负载的机械特性有关。 二、负载的机械特性 生产机械的静态阻转矩TL可能与许多因素有关，在分析电力拖动系统时，必须了解转速n与加在电动机轴上的负载转矩TL之间的关系。由于生产机械的转速变化时，TL会按一定规律变化，则反映n与TL之间变化规律的曲线或解析式n=f(TL)称为生产机械的机械特性。不同的生产机械有不同的机械特性，根据转矩随转速变化的情况，概括起来大致可归纳为恒转矩和变转矩两类。 1.恒转矩负载特性 反抗性恒转矩负载机械特性 负载转矩的作用方向总是与运动方向相反，始终是阻碍运动的。当运动方向改变时，负载阻转矩方向也随之改变，具有这种转矩特性的负载称为反抗性负载。如果这种负载转矩绝对值大小不随转速而变，则为反抗性恒转矩负载，如皮带传送、机床刀架的平移、行走机构等，以及由摩擦力产生的转矩均具有这种特性。按照在系统运动方程中所采用的转矩和转速的正值方向，反抗性恒转矩负载的机械特性曲线可表示在直角坐标图中的第1和第3象限中，如图6-1-2所示。 位能性恒转矩负载机械特性 负载转矩是受重力作用而产生的，其负载转矩的大小和作用方向始终保持不变，不受转 速大小和转动方向的影响。其机械特性曲线在第1和第4象限内，如图6-1-3所示。起重机械提升和下放重