9第八章 刚体的平面运动.ppt

　 二．加速度瞬心． 　　由于　　 的大小和方向随B点的不同而不同,所以总可以在图形内找到一点Q，在此瞬时，相对加速度　　 大小恰与基点A的加速度　　等值反向，其绝对加速度　　　 Q点就称为图形在该瞬时的加速度瞬心。 [注] ?一般情况下,加速度瞬心与速度瞬心不是同一个点。 　 ?一般情况下，对于加速度没有类似于速度投影定理的关 系式。 即一般情况下,图形上任意两点A, B的加速度 即若平面图形在运动过程中某瞬时的角速度等于零，则该瞬时图形上任意两点的加速度在这两点连线上的投影相等。 若某瞬时图形? =0, 即瞬时平动, 则有 ? 由于加速度瞬心的位置不象速度瞬心那样容易确定，且一 般情况下又不存在类似于速度投影定理的关系式，故常采 用基点法求图形上各点的加速度或图形角加速度。 分析： 　　大小 ？ √ Ｒ? Ｒw 2　　 方向 ？ √ √ √ 　故应先求出?? ? 。 （　　） [例1] 半径为R的车轮沿直线作纯滚动, 已知轮心O点的速度　 及加速度　 ,求车轮与轨道接触点P的加速度。 解：轮O作平面运动，P为速度瞬心， 由于此式在任何瞬时都成立，且O点作直线运动，故而 （　　） 由此看出，速度瞬心P的加速度并不等于零，即它不是加速度瞬心。当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，其速度瞬心P的加速度指向轮心。 　以O为基点，有 其中： 做出加速度矢量图，由图中看出： 　　　 （　 与　 等值反向） 即　　 解：(a) AB作平动， [例2] 已知O1A=O2B, 图示瞬时 O1A?/O2B 试问(a),(b)两种情况下?1和? 2，?1和?2是否相等？ (a) (b) (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时 [例3] 曲柄滚轮机构 AO长为R=15cm, n=60 rpm 求：当? =60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ，?Ｂ． ? ? 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为其速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB, aB P2 P1 vB P2为轮速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B： 解题步骤和要点 1. 根据题意和刚体各种运动的定义，判断机构中各刚体的运动 形式。注意每一次的研究对象只是一个刚体。 2. 对作平面运动的刚体，根据已知条件和待求量，选择求解速 度(图形角速度)问题的方法, 用基点法求加速度(图形角加速 度) 3. 作速度分析和加速度分析，求出待求量。 (基点法： 恰当选取基点，作速度平行四边形，加速度矢量图； 速度投影法： 不能求出图形? ； 速度瞬心法：确定瞬心的位置是关键。） [例1] 曲柄肘杆压床机构 已知:OA=0.15m,n=300 rpm,AB=0.76m, BC=BD=0.53m. 图示位置时, AB水平。 求该位置时的　　， 及 解：OA,BC作定轴转动, AB,BD均作平面运动 根据题意： （　 ） 研究AB, P１为其速度瞬心 研究BD, P2为其速度瞬心, ?BDP2为等边三角形DP2=BP2=BD （　　） 解：OA定轴转动; 轮A作平面运动, 瞬心P点 ） ( [例2] 行星齿轮机构 已知: R, r , ?o 轮A作纯滚动，求 * * 第八章 刚体的平面运动 §9–1 刚体平面运动的概述 §9–2 平面运动分解为平动和转动 · 刚体的平面运动方程 §9–3 平面图形内各点的速度 §9–4 平面图形内各点的加速度 第九章 刚体的平面运动 刚体的平面运动是工程上常见的一种运动，这是一种较为复杂的运动．对它的研究可以在研究刚体的平动和定轴转动的基础上，通过运动合成和分解的方法，将平面运动分解