理论力学课件 第9章.pptVIP

理论力学CAI 第九章 刚体的平面运动 2.刚体的平面运动的描述方法: 刚体的平面运动可用刚体内的一个平面图形的运动来描述。 刚体平面运动方程：平面图形的平面运动由基点O’的平动和绕该基点的转动两部分合成。其一般方程为 定理：平面图形的平面运动的转动角速度、角加速度与基点的选择无关。 §9.2 求平面图形各点速度的基点法 平面图形的运动可分解为两个运动：1. 牵连运动（随基点的平移）；2. 相对运动（绕基点的转动）。 定理：平面运动任意两点的速度在其连线的投影值相等。 证明：点A、B的速度关系为： 例9-1 椭圆规AB的两个滑块分别在水平和铅直滑槽内移动，已知AB=l，滑块A的速度为vA，求滑块B的速度及规尺AB的角速度。 解：AB作平面运动。 例9-2 三杆平面机构，AB=BD=DE=300mm，BDAE，杆AB绕A转动的角速度ω=5rad/s，求：杆DE的角速度和杆BD中点C的速度。 解：杆BD作平面运动。 D点的速度： C点速度分析： 作业 9-2 9-3 求平面图形各点速度的瞬心法 一般情况下，在每一瞬时，平面图形上都存在一个速度为零 的点，称为瞬时速度中心，简称瞬心。 1. 瞬心的求法 设某瞬时，平面图形的角速度为ω，点A的速度为vA。过A点作AC与速度vA方向垂直。C点的速度为： 瞬心的例子：园轮在地面作纯滚动。轮心O的速度为v0，轮缘与地面接触点C的速度为零，是瞬心， vC=0 。由于 例9-4 矿石轧碎机如图所示。曲柄OE的转动带动机构运动，杆AB、GD、GE、OE互相铰接，已知AB=600mm，OE=100mm，BG=GD=500mm，O到BD的距离h=800mm，OE绕O的转动角速度ω=10rad/s。求杆AB的角速度。 解：基点法。ω tanα=OE/(h+BGsin15°)=0.1076， α =6.14° 杆EG运动分析： 杆BG运动分析： 瞬心法 杆EG的瞬心为C1，杆BG的瞬心为C2。 1 计算距离： 9.4 用基点法求平面图形各点加速度 平面图形的运动是图形随基点的平移以及绕基点的转动的合成。 例9-5 曲柄OD以匀角速度ω绕O转动，并带动AB运动。已知：OD=AD=BD=l,φ=60。求AB的角加速度和点A的加速度。 解：杆DA的速度分析： 杆DA的加速度分析： 例9-6 车轮在地面作纯滚动。轮心O的速度为v0，加速度为a0，求瞬心的加速度。 解：轮缘与地面接触点C为速度瞬心。用基点法计算C的加速度。 思考：点A的加速度如何计算？ 例9-7 图示的平面机构，杆AB的两端为滑块A、B，杆DE的滑块套在AB上。已知：vA=200mm/s，AB=400mm，AD=DB=200mm。求：杆DE的速度。 解：动点D在铅直方向的滑动为绝对运动。D在AB上的滑动为相对运动。杆AB的运动为牵连运动。 杆AB的运动分析。C为AB的瞬心。 例9-8 半径为R的半圆柱凸轮以速度v沿水平方向平移，推动AB杆沿铅直导轨滑动。杆BD分别与AB杆和滑块D铰接，滑块D在水平滑到内滑动。已知 求D的速度和加速度。 解：A点的运动分析。A的绝对运动为上下移动。A沿圆柱体表面的滑动为相对运动。圆柱体的平动为牵连运动。 A点速度分析 杆AB作平移。 vB=vA=v， aB=aA 。 例9-9 杆AB在水平槽内滑动，速度为v。滑套B与AB杆铰接，在OC杆内滑动，OC则绕O 转动。DE杆的D端与杆OC铰接，滑块E在水平槽内滑动。OD=DB。AB与OE平行且相距b。求OC的角速度、角加速度，D的速度、加速度。 解： B的加速度分析： 杆DE作平面运动。 用基点法求E的速度： 作业 9-14，9-16 滑块B在水平方向的运动为绝对运动。B在摇杆OC上的滑动为相对运动。OC的转动为牵连运动。 B的速度分析： 理论力学CAI * * 1. 刚体的平面运动: 刚体运动时，如果刚体内任意一点与某固定平面的距离始终相等，则这种刚体运动称为平面运动。 §9.1 刚体平面运动概述和分析 平面图形运动的表示方法: 平面图形在其平面内运动时，图形的位置可以由平面内任意一条直线的位置来确定。 证明：选O’1为基点，角速度为 选O’2为基点，角速度为 由于 因此 平面运动的基点法： 由于vBA与连线AB垂直，因此vA 与 vB 。在AB的投影相等。 如果vCA=CA. ω =vA，或 则vC =0，C为瞬心。平面图形内任一点的速度，等于该点绕瞬心转动的速度。 理论力学CAI 理论力学CAI 滑套D的运动分析： A点加速度分析 杆BD作平面运动。 用基点法求速度： 用基点法求加速度：