第9章 刚体的平面运动.ppt

CBC 或由： 得： （2）研究杆BC的平面运动。 由vB、vC的方向，可得杆BC的速度瞬心CBC 。 由： 得： CAB A O B C D vA vB vC A B C D E 10 m 6 m 4 m 4 m 4 m F vC vD vE vB CBC 例：图中刚架的支座B有一铅直向下的微小位移（沉陷） ，相应地，C 、D 、 E 三点都将发生微小位移，试确定C 、D、 E三点位移 、 、 的方向及它们的大小与 的比值。 解： 位移与速度成正比，所以速度之间的关系就是位移之间的关系。 研究BC杆的平面运动 由vB 、vC 可确定其速度瞬心CBC 研究DE杆的平面运动,由vD 、vE 可确定其速度瞬心CBC CDE A M §9-4 求平面图形上各点加速度的基点法 动 系： 动 点：刚体上的M点 牵连运动：平移 相对运动：圆周运动 改用新符号表示各矢量： 则： 动系平动时点的加速度合成定理： 例 半径r为的车轮在直线轨道上作纯滚动。已知 轮心的速度和加速度vO 、aO ，求轮子的角加速度和瞬心C点的加速度。 O C 解： 在任意瞬时，均有： 两边对时间求导： 所以： 故： 以O为基点，分析C点的加速度： 其中： 所以： 即，C点的加速度大小为 ，方向指向轮心。 速度瞬心的加速度并不为零！ 适用于任何情况下的圆轮纯滚动问题 O A B vA vB 例： 曲柄滑块机构，曲柄OA以匀角速度 转动。OA=R ，图示瞬时OA⊥OB ， 。求该瞬时滑块B的加速度和AB杆的角加速度。 研究杆AB的平面运动，可知在图示瞬时杆 AB为瞬时平动，即 解： 以A为基点，分析B点的加速度 O A B aA aA aB 其中： 为了求得相对基点加速度的法向分量，必先进行速度分析。 将上面方程投影于 轴， O A B aA aA aB （负号表明B点加速度的实际方向为水平向右。） 若方程投影于 轴，则 可得： 所以： （转向如图所示） 说明：由该例题可知，瞬时平动只是某特定瞬时（位置）的角速度为0，但角加速度并不为0；瞬时平动刚体上各点在该瞬时的速度相同，但加速度不同。 vA vB 例： 四连杆机构中，曲柄OA=r ，并以匀角速度 转动，连杆AB=4r 。某瞬时 ，求在此瞬时曲柄O1B 的角速度和角加速度。 B A O1 O 由vA、 vB可确定其速度瞬心，恰在点B。 解： 再以A为基点，分析B点的加速度 故： vB=0 研究杆AB的平面运动. 所以： 其中： 而 所以： O B A O1 将上面方程投影于 轴， O B A O1 所以： 其中： 解得： 所以： （负号说明其实际转向与图中所假设的相反） O A B l r D E R vB vA 300 vD 150 O B r D E R A l 例：图示机构中，曲柄OA长r，以匀角速度转动。连杆AB长 l= r ，带动滚轮B沿直线轨道作无滑动的滚动，滚轮半径 R=r/2。求当 时，滚轮B的角速度、角加速度及轮上 E、D点的速度和加速度。 解： 分析：解题的关键是分析B点的速度和加速度。该机构由三个构件组成，但只有一个自由度，求解中应从主动件逐步向从动件推进。杆AB和轮B均作平面运动，是分析的重点。本题的求解过程应分两步——先进行速度分析，再进行加速度分析。 （1）速度分析 vB vA 300 vD 150 O B r D E R A l 研究杆AB的平面运动： 其速度瞬心为CAB 所以： 轮B纯滚动：E为速度瞬心 所以： ( ) CAB ( ) 另： （2）加速度分析 研究杆AB的平面运动： 以A为基点，研究 B点的加速度。 aB 300 O B A aA aA 其中： 将上面方程向AB连线投影： 所以： 轮B纯滚动：E为速度瞬心 aB B D E aB aB 所以： ( ) 分别以轮心B为基点，研究 E、 D的加速度 例：A端沿直线匀速运动,求绳铅垂时AB杆的角加速度和中点C的加速度 A B D C A B D C A B D C 速度分析 加速度分析 瞬时平动 必先通过分析B点，才能得到知杆的整体运动规律，从而有条件对C点进行分析 以A为基点分析B点的加速度是关键 B B A 例：已知 圆盘轮心的速度和加速度，求AB 杆A点的速度、加速度和AB杆的角速度和角加速度。 A B 纯滚 L R A B 在x轴投影： 在y轴投影： 在AB连线上投影： A B 运动学方法的综合应用及运动学综合问题 一、解析