Mecanum四轮全方位系统的运动性能分析及结构形式优选.pdfVIP

第45卷第5期 机械工程学报 V01．45NO．5 2009年5月 JOURNALOFMECHANICALENGn、JEERⅢGMay 2009 DoI：10．3901／mⅥE．2009．05．307 Mecanum四轮全方位系统的运动性能分析 及结构形式优选 王一治1 常德功1，2 (1．上海大学机械电子工程与自动化学院上海200072： 2．青岛科技大学机械工程学院青岛266042) 通过解析系统速度逆雅可比矩阵的秩，结合系统的驱动性能和可控性要求，得到Meeanum四轮系统实现全方位运动的条件， 即系统满足全方位运动的必要条件是逆雅可比矩阵满秩。对于一个具体的四轮系统，能否实现全方位运动还取决于轮结构参 数及系统的结构布局形式。列举出六种具有代表性的四轮结构布局形式，通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算，结合 具体结构的分析，优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式。 关键词：Mecmum四轮系统运动性能逆雅可比矩阵最佳结构形式 中图分类号：TP242．3 MotionPerformanceand Selectionfor AnalysisLayout Wheels Motion withFourMecanum System WANGYizhilCHANG1,2 Degong ofMechatronics and 200072； (1．School EngineeringAutomation，ShanghaiUniversity,Shanghai ofMechanical of and 2．College Engineering，UniversityScienceTechnologyQingdao，Qingdao266042) Abstract：A fourMecanumwheelscallmoveinomnl·directiononflat not motion floor,but rationallydesignedsystem谢th any withfourMecanum do∞．In tofindtheconditionsofthe withfourMecanum arbitrarilycomposedsystem wheelscan order system wheelsto in motionmodelofthe is forwardandthe Jacobianmatrixis moveomni-direction,the generalsystemput inver∞velocity the ofthe and conclusionis thattheomi—directional analyzed,consideringrequest systemdrivmgcontrollability．Theresented motionconditionsnot onthefullrankofinversesJacobian also onthewheelstructureandthe dep