第9章 医用机器人.ppt

下肢康复训练机器人 下肢康复训练机器人是根据康复医学理论和人机合作机器人原理，通过一套计算机控制下的走步状态控制系统，使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的。 (1) 关节活动范围运动 进行关节活动范围运动的目的是改善和预防四肢运动性能低下或挛缩。膝部经过整形外科手术后，需要结合被动运动来恢复关节的功能。通常的方法是借助于CPM(Continuous Passive Motion，持续被动运动)装置，通过反复进行某一个模式的运动训练起到预防挛缩的作用。 (2) 步行训练 骨折或关节手术后，或中风后，患者在步行训练前首先需要在病床上进行肌肉力量强化训练，然后分阶段依次进行起坐、轮椅移动训练、斜面起立训练，然后进入利用平行杆、步行器、手杖的步行训练。 显然病情不同，步行训练的内容也不应该千篇一律。一般来说，骨折后或关节手术后应该以负荷训练为主，中风后则应该视患者肌肉力量的情况选择适当的步行训练。步行训练可以在悬吊平衡重锤的跑台上进行，但应该根据被训练者残留机能的大小选择适当的训练强度。 德国生产的一种主动活动器CAMOPED，主要是以健康腿的运动来帮助患腿的被动训练，能够有效地帮助患者恢复其本体感觉，因此患者的协调功能也能得到更早的恢复。 主被动活动器CAMOPED 瑞士苏黎士联邦工业大学(ETH)在腿部康复机构、走步状态分析方面取得了一些成果，在汉诺威2001年世界工业展览会上展出了名为LOKOMAT的康复机器人。 日本的Makikawa实验室结合机器人技术、生物信号测量技术、虚拟现实技术研制出一种下肢康复机器人。 LOKOMAT机器人 Makikawa的机器人 德国柏林自由大学(FREE UNIVERSITY BERLIN)开展了腿部康复机器人的研究，并研制了MGT型康复机器人样机。 美国的RUTGERS大学开展了脚部康复机器人的研究，并研制了RUTGER踝部康复训练机器人样机。 德国Fraunhofer研究所开展了腿部康复机器人的研究，研制了绳驱动康复训练机器人。 MGT型下肢康复训练机器人 踝关节康复训练机器人 我国研制的一种下肢康复训练机器人外观结构图 德国Fraunhofer研究所研制的绳驱动康复训练机器人 2 辅助型康复机器人 机器人轮椅 机器人轮椅是将智能机器人技术应用于电动轮椅上，融合了机构设计、传感技术、机器视觉、机器人导航和定位、模式识别、信息处理以及人机交互等先进技术，从而使轮椅变成了高度自动化的移动机器人。 机器人轮椅主要有口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能。 中国科学院自动化研究所也成功研制了一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅 导盲机器人 视觉残障者的行走辅助装备一般采用盲人安全杖，少数借助于导盲犬。除了传统的手杖和导盲犬，各国一直致力导盲机器人的研制。目前导盲机器大致上可分为以下5类： ?电子式导盲器 移动式机器人 穿戴式导盲器 导引式手杖 手机语音导盲 导盲机器人 机器人护士 机器人护士可以完成以下各项任务：运送医疗器材、药品、运送试验样品及试验结果，为病人送饭、送病历、报表及信件，帮助病人进食、移动、入浴、入厕，在医院内部送邮件及包裹等。 日本医疗福利机器人研究所、富士通、安川电机合作开发了HelpMate SP机器人搬运系统，其用途是负责医院内部的药品、送检物品、食物、卡片等的运输，还能做到给老年人、残障者配膳、送膳自动化，这样有利于延长面对面护理患者的时间，提高护理质量 SECOMU进食护理机器人 Regina机器人（日本Logic Machine） 护士助手机器人 机器人假肢 假肢是人缺损肢体的替代物，用以弥补缺损肢体的形状与功能。假肢分上肢、下肢。上肢假肢又分为假手、前臂假肢和上臂假肢；下肢假肢分为假腿、小腿假肢、大腿假肢等。 在假肢技术发展的历程中，肌电控制的上肢假肢和步态可控的下肢假肢是现代假肢技术的标志性成果。肌电假肢由电动假肢发展而来，它利用肌电信号取代机械式触动开关实现对上肢的控制，对于肘关节以上截肢的患者，提取多路肌电信号同时控制多关节运动的技术难度大且可靠性差，因而仍以安装电动假肢为主。下肢假肢的设计一直在追求站立期的稳定性和摆动期的步态仿生性，以及减少体力消耗，对于膝关节和假脚，上述问题尤其突出。膝关节机构已从单链发展到四杆机构，近年又出现六杆机构膝关节，除了保证站立期关节可靠锁定，站立末期自动解锁，还能实现摆动期步态的仿生性。使用这种全功能膝关节行走所需的髋关节力矩小，从而降低了行走时的体能消耗。 目前假手