在型喷浆机器人控制系统设计和实现.pdfVIP

嘉搿拳籍期 机器人ROBOT VoAl．嗜2：2tt20No．。。7 文章编号r1002—0446(2000)07-0860．03 大型喷浆机器人控制系统设计与实现 周风余李贻斌 苏学成 刘 明 王传江 (山东科技大学机器人研究中心挤南250031) 摘要：文论述了山东科技大学机器人研究中心研制开发的实用大型喷浆机器人控制系统的设 计与实现．在系统功能需求分析的基础上，阐述了该喷浆机器人控制系统的总体结构设计，并针对系 统工程化的要求，在产品样机的基础上，讨论了系统各节点的设计． 关键词：喷浆机器人，控制系统彝}￡：℃AN总锄卿固计算姆 中圈分类号：TP24 文献标识码：BJ d、 1引言 矿山、铁路、公路、地铁隧道及水利涵洞常采用“钻爆法”开挖，然后向两邦和拱顶喷射混凝土，凝固后就 起到支护的作用，这种方法称为“喷泉支护”，这就是目前世界上广泛流行的支护方法．但人工畦浆却存在严重 不足；①喷浆作业时，混凝土回弹率高达30“一50％，即大量混凝土弹落回地面，造成材料的严重浪费；②作 业现场粉尘飞扬，严重危害工人健康‘③大断面隧道高度一般在6一lo米，甚至更高，人工喷浆时需要脚手 架。这样不仅施工进度慢，而且费工、费料，作业效率低；④工程质量无法控制．例如，爆破后不能及时喷浆，造 成了围岩的松动等等．各国的研究指出，解决上述问题的主要措施是果用机械手或机器人喷浆．采用机器人喷 浆，除能省去脚手槊之外，更主要的是喷浆作业能按“喷浆工艺”要求进行，做刘喷枪与受喷面垂直并与受喷面 保持1米左右的距离．这是太幅度减少圆弹的最有效措施，而人工喷浆是根本无法做到的(因为动：雹般的固弹 物逼得喷浆工人不敢抬头、睁眼，只能斜喷并保持较远距离)i同时，也显著提高了施工进度和工程质量．“大 型喷浆机器人”项目，是在上述背景及目家863项目“大型喷装机器人产品化”的基础上提出的．目标是研制 开发出工程化、实用他的大型喷浆机器人产品化样机．经过一年多的紧张工作，大型喷浆机器人产品化样机的 研制开发已经完成． 2 系统功能需求分析 大型喷浆机器人具有六个自由度；腰部旋转、大臂俯仰、大臂伸缩、小臂伸缩、手腕转动和喷枪姿态调整， 其原理示意囝如图1所示．它在电控系统的控制下，按照喷泉工艺要求进行运动．为了使喷浆机器人的运动符 台喷浆工艺的要求。其电控系统应具有如下几个功能： 1)具有自动轨迹控制和遥控主从控制两种控制方式，且两种控制方式可以随时转换f 2)自动轨迹控制下，运动轨迹的实现采用示教再现方式，即喷浆机器人具有示教再现功能； 3)为了保证大臂末端运动轨迹在设定的垂直面上．太臂俯仰及腰部转动与太臂伸缩具有协调控制功能； 4)为了完成～定范围的喷浆作业，机器人的作业范围可以任意设置‘ 5)为了适应隧道或涵洞中湿度高、噪声强，振动太等恶劣环境，控制系统具有防潮、抗干扰、抗振动及冲 击功能‘ 6)为了适应野外作业中温度变化大的特点，控翩系统具有耐高温、抗严寒功能． 差金项目：国家863计划资助谋嗣L 收穰日期：2000一∞一15 第22卷第7期 周凤余等： 大型喷浆机器人控制系统设计与实现 8R] 据此，设计的电控系统的总体结构如图 2所示，为由7个节点构成的计算机局域 网．这7个节点分别是：示教操作器节点、规 划器节点、四个直接控制器节点和一个开关 量控制器节点．它们之闻通过纠错能力强、 可靠性高的CAN总线交换信息．由于信号 传输距离较近，工作频率不高，传输介质采 用廉价的双绞线即可． 3系统节点设计 。} 3．I示教操作器节点