模糊控制风量自动调节系统的研究.docVIP

模糊控制风量自动调节系统研究 李敬兆 (合肥工业大学,合肥 230009) 周时欢 王清灵 （淮南工业学院，淮南 232001） 摘要 本文针对用于矿井通风的轴流式风机风量调节系统影响因素多，数学模型难以建立，常规控制不能获得满意效果的情况，提出了用模糊控制技术进行风量自动调节的方案，并利用可编程控制器实现之。在此基础上，对模糊控制器进行了解析化及智能化处理，进一步提出了带自调整因子和智能积分的模糊控制方案。调试结果表明：采用该方案的风量自动调节系统，其系统响应性能在快速性、超调量、控制精度和鲁棒性等方面均明显优于其它方案。该模糊控制风量自动调节系统为煤矿的安全生产和风机的高效运行提供了可靠保证。 关键词 风机；模糊控制；可编程控制器；自动调节 概述 通风是煤矿开采过程中最重要的环节，同时又是复杂的和耗费能量的过程。通风系统的工作状况直接影响着煤矿的生产效率和安全生产。矿井通风网络的空气动力参数、井下工作的工人数量、工作性质、风机的性能曲线、巷道的特性曲线、通风机自身全压值偏差以及矿井瓦斯的变化等，都对通风机的风量产生影响。为使通风机能够安全高效地运行，必须对风量进行自动调节以适应上述因素的变化。 由于影响风机风量的因素很多，单就通风网络而言，各段巷道变化很大， 难以建立被控对象精确的数学模型，作者曾把该系统用一个时变的带滞后的大惯性环节来描述，并用MATALAB软件对其进行了大量仿真，所得数学模型与实际调试结果差距很大。因此用常规的控制方法对风量进行自动调节很难达到预期的效果。为此我们采用了模糊控制技术对风量进行自动调节，取得了令人满意的控制效果。 1 风量调节系统模糊控制器的结构 被控对象为轴流式风机，采用同步电动机拖动，风量的调节是通过调整风叶角度来实现的。设通风机风量的期望值（或给定值）为Q*，风机输出的风量实际值（或反馈值）为Q。采用二维模糊控制器，其输入为风量误差e = Q*– Q和风量误差的变化率(e=en–en–1 ；输出为控制量u。该系统的模糊控制器是由可编程控制器A800来实现的，风量期望值Q*和风量实际值Q均通过A/D转换模块ADU885（转换分辨率为12位）采集。由于该系统为大惯性环节，因此，模糊控制器的输出（或控制量）u采用了占空比与u的论域元素大小成正比的脉冲信号，并由可编程控制器输出，通过电磁阀K1、K2及液压系统Y1、Y2来调整风叶角度，进而实现风量的调节。根据e和(e，按模糊控制规则运算得u的论域元素为正时，通过可编程控制器输出使电磁阀K1接通，依靠液压系统Y1增加风叶角度，从而加大风量；u的论域元素为负时，电磁阀K2接通，依靠液压系统Y2减小风叶角度，从而减小风量；u的论域元素为零时，电磁阀K1、K2均不接通，风量保持不变。模糊控制风量自动调节系统结构图如图1所示。 e和(e的模糊集取为｛NB NS ZE PS PB｝ u的模糊集取为｛NB　NM NS ZE PS PM PB｝ 上述模糊集各量的含义分别为 NB –– Negative Big (负大)； NM –– Negative Medium (负中)； NB –– Negative Small (负小)；　ZE––Zero (零)；PS ––Positive Small (正小)； PM ––Positive Medium (正中)； PB –– Positive Big (正大)。 e和(e的论域取为　｛–３，–２，–1，0，+1，+2，+3 ｝ u的论域取为　｛–6，–5，–4，–３，–２，–1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6｝ e、(e和u的隶属函数均取三角形，e和(e的隶属函数如图2a）所示，u的隶属函数如图2b）所示。 从道理上讲，增加论域中的元素个数，即把等级细分，可提高控制精度，但相应要增大计算量并受计算机字长的限制，因此，把等级分得过细，对模糊控制显得必要性不大，所以，e和(e的论域取七个元素。 表1 模糊控制规则 (e e NB(e NS(e ZE(e PS(e PB(e NBe NBu NBu NBu NMu ZEu NSe NMu NMu NMu ZEu PSu ZEe NMu NSu ZEu PSu PMu PSe NSu ZEu PMu PMu PMu PBe ZEu PMu PBu PBu PBu 该模糊控制器的输出u采用占空比与u的论域元素大小成正比的脉冲信号，之所以采用这种输出控制，是因为其具有“等等、看看、调调”的思想，这对于风量调节这类大惯性环节具有良好的控制效果。为使系统响应性能好，模糊控制器的输出u的论域取13个元素。依次对应脉冲信号的占空比（t/T）为：0(0、(1(1/20、(2(1/10、(3(3/20、(4