摩擦材料对超声波电动机启动特性影响.pdfVIP

摩擦材料对超声波电动机启动特性的影响 曲建俊，张卫卫，王彦利，崔巍岭 (哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对超声波电动机启动特性要求，研究了用于超声波电动机的测速原理和方法，选定用光电编码器 T法测速，该编码器具有输出响应快，测试精度高的特点。搭建起超声波电动机性能试验平台，研制出了一套行 波型超声波电动机启动特性测试系统，设计并编制出上位机和下位机驱动软件。该测试系统由电机、编码器、测 试板等几部分组成，可用于多种型号的超声波电动机启动特性研究。通过该测试系统研究了摩擦材料厚度、摩擦 材料种类以及摩擦材料不同粘贴方式对电机启动特性的影响。研究可为超声波电机摩擦材料选择设计提供指导。 关键词：超声波电动机；启动特性；摩擦材料 超声波电动机(ultrasonic 微特电机。由于超声波电动机具有结构简单、体积小、低速大转矩、响应速度快、定位精度高及 无电磁干扰等优点，因而它在微型机器人、汽车、航空航天、精密定位仪、光学仪器、内窥镜及 武器装备等领域里将有广阔的应用前景。研究发现在超声波电动机使用过程中，有时会出现无法 正常启动的现象。这个问题的存在极大程度上降低了超声波电动机的可靠性，限制了超声波电动 机的应用，以及其优越性能的发挥。特别是在航空航天等要求极高可靠性领域，该问题将带来巨 大的安全隐患。 声波电动机的启动特性进行了研究，胡敏强等人设计了一种超声波电机瞬态特性测试系统，并在 分析中建立了相应的力学模型，周广睿建立的系统动力学模型引入了弹性联轴环节，丁敬通过研 曲行波超声波电动机的启动响应进行了测试并建立了相应的数学模型。Boumous[5]等人在研究超 声波电动机的启动特性时考虑到了摩擦材料的剪切变形。 目前，国内外就摩擦材料对电机启动特性影响的研究还未见报道，本文就摩擦材料对电机启 动特性的影响进行了试验研究，主要考虑了摩擦材料的厚度、种类以及摩擦材料不同粘贴方式对 电机启动特性的影响。 1启动特性测试原理 整个测试系统的框图如图l所示。系统由光电编码器、DSP采集卡、超声波电动机(USM)、 处理显示器组成。本文主要关注的是启动过程中的瞬时速度，超声波电动机的瞬时速度通过测量 相邻两个光电脉冲的时间间隔来确定。电机转动，通过联轴器带动光电编码器转动，DSP开始捕 捉光电编码器发出电信号，在捕捉到之后，计时器开始计时，当捕捉到下一个电信号时，计时器 将这段时间内的读数导出到存储器中，计时器清零，并开始下一次计时，如此往复，直至停止计 时。为了对超声波电动机的瞬时转速特性进行评估，需要定义USM的平均转速和启动响应时间。 607602)。 -265． 将启动响应时间作为描述启动特性的主要指标。 ∥ 1 I编4 码 器， 州矗害司 。≤ 图l超声波电动机启动特性测试系统框图 (1)电机平均转速7／, 定义电机平均速度为 一亩善 in_)1( 式中：Ⅳ——整周期采样点数(去掉启动过程中的采样点数)：他——每个采样点对应的瞬时转 速。 (2)电机启动响应时时间T 定义启动响应时间T为 T=t1一乞 (2) 式中：毛——电机在启动过程中，电机速度达到平均转速的90％的时刻：乞——电机在启动过程 中，电机速度达到平均转速的5％时刻。 2试验部分 2．1试验装置 试验用电机选用本实验室自行设计的40圆盘形行波型超声波电动机：激励电压峰一峰值 2．2试验材料及方法 (1)摩擦材料厚度的选择 烘干。 (2)摩擦材料种类选择 选用4种不同基体