索佳全站式陀螺仪定向原理.ppt

概述 陀螺仪的基本原理 陀螺仪的基本结构 陀螺仪定向工作流程 陀螺仪悬带零位观测 粗略定向 精密定向 * WWW.SOKKIA.COM.CN 徐忠阳 索佳测绘仪器贸易（上海）有限公司 Zy.xu@ 全站式陀螺仪定向原理 目 录 一、概述 陀螺定向是运用陀螺经纬仪直接测定井下未知边的方位角。它克服了运用几何定向方法进行联系测量时占用井筒时间长、工作组织复杂等缺点，目前，已广泛应用于矿井联系测量和控制井下导线方向误差的积累。 二、陀螺仪的基本原理 陀螺经纬仪是根据自由陀螺仪(在不受外力作用时，具有三个自由度的陀螺仪)的原理而制成的。自由陀螺仪具有以下两个基本特性： ?? 1、定轴性? 2、 进动性 陀螺轴在不受外力作用时，它的方向始终指向初始恒定方向； 陀螺轴在受到外力作用时，将产生非常重要的效应——“进动”。 ?自由陀螺仪的上述两个特性，可通过以下实验予以证明。 陀螺仪 左端为一可转动的陀螺，右端为一可移动的悬重，当调节悬重的位置使杠杆水平时，可以看到陀螺转动后，其轴线的方向始终保持不变，即可验证定轴性。当将悬重向左移动一小段距离，即相当于陀螺轴受到一个向下的作用力时，陀螺转动后，杠杆将保持水平，但将在水平面上作逆时针方向的转动；同理，将悬重右移一小段距离，即陀螺轴受到一个向上的作用力时，陀螺转动后，杠杆仍保持水平，但将在水平面上作顺时针方向的转动，这样即可验证自由陀螺仪的进动性。 目前，常用的陀螺仪是采用两个完全自由度和一个不完全自由度的钟摆式陀螺仪。它是根据上述的陀螺仪的定轴性和进动性两个基本特性，并考虑到陀螺仪对地球自转的相对运动，使陀螺轴在测站子午线附近作简谐摆动的原理而制成的。 如果把自由陀螺仪的重心从中心下移，即在自由陀螺仪轴上加以悬重Q，则陀螺仪灵敏部的重心由中心O下移到O1点，结果便限制了自由陀螺仪绕y轴旋转的自由度，亦即x轴因悬重Q的作用，而永远趋于和水平面平行的状态。此时它具有两个完全的自由度和一个不完全的自由度。因为它的灵敏部和钟摆相似(重心位于过中心的铅垂线上，且低于中心)，所以称为钟摆式陀螺仪。如果用悬挂带悬挂起来，陀螺既能绕自身轴高速旋转，又能绕悬挂轴摆动(进动)。 3、陀螺仪寻北原理 (1) 地球自转及其对陀螺仪的作用 地球以角速度ωE(ωE=1周/昼夜=7.25×10-5rad/s)绕其自转轴旋转，故地球上的一切东西都随着地球转动。如从宇宙空间来看地轴北端，地球是在作逆时针方向旋转，其旋转角速度的矢量ωE沿其自转轴指向北端。对纬度为φ的地面点p而言，地球自转角速度矢量ωE和当地的水平面成φ角，且位于过当地的子午面内。ωE可分解为垂直分量ω2(沿铅垂方向)和水平分量ω1(沿子午线方向)。 这时角速度矢量ωE应位于OPN上，且向着北极PN那一端。将ωE分解成互相正交的两个分量ω1和ω2。ω1叫做地球旋转的水平分量，表示地平面在空间绕子午线旋转的角速度；且地平面的东半面降落，西半面升起，在地球上的观测者感到就像太阳和其他星体的高度变化一样。地球水平分量ω1的大小为： ω1=ωEcosφ 分量ω2表示子午面在空间绕铅垂线亦即万向结构z轴旋转的角速度，并且表示子午线的北端向西移动。这个分量称为地球旋转的垂直分量。观测者在地球上感到的正如太阳和其他星体的方位变化一样。分量ω2的大小为： ω2=ωEsinφ (2) 陀螺仪轴对地球的相对运动 摆式陀螺的进动 当地球旋转时，钟摆式陀螺仪上的悬重Q将使主轴x产生回到子午面的进动，其关系表示于上图中。当陀螺仪主轴x平行于地平面的时刻，则悬重Q不引起重力力矩，所以对于x轴的方位没有影响。但在下一时刻，地平面依角速度ω3绕y轴旋转，所以地平面不再平行于x轴，而与之呈某一夹角。设x轴的正端偏离子午面之东，那么当地平面降落后，观测者感到的是x轴的正端仰起至地平面之上，并与地平面呈夹角θ。因而悬重Q产生力矩使x轴的正端进动并回到子午面方向。反之亦然。 若陀螺仪灵敏部重量为P，且认为是集中作用于重心O1，重心O1至悬挂点O的距离为1，则此时因地平面绕y轴旋转而引起的力矩为： MB=Plsinθ=Msinθ  这时x轴进动的角速度为： ωP=(M/H)sinθ 由于与地球转动的同时，子午面亦在按地转铅垂分量ω2不断地变换位置。故即使某一时刻陀螺仪轴与地平面平行且位于子午面内，但下一时刻陀螺仪轴便不再位于子午面内，因此陀螺仪轴与子午面之