基于MAS的自律型船舶交通流运动仿真研究和构建.pdfVIP

基于MAS的自律型船舶交通流运动仿真研究与构建 祝贵兵，池弘福，黄柏刚 (浙江海洋学院，浙江舟山316000) 摘要：利用多智能体技术，重点研究了船舶队运动过程中自律型船舶Agent模型的建立，各船舶Agent之间 的通信机制与协商机制的建立，以及Agent之间的通信机制与协商机制的实现。将MAS(Multi-agentsystem)理论 引入到了船舶运动建模仿真领域，以一种新型的方式进行交通流中多船协同运动仿真，使其更符合实际的效能状态， 并为未来的海上交通仿真提供了一个新型的研究思路。 关键词：船舶运动；多智能体系统(MAS)；自律型船舶运动模型 O引言 关于船舶交通仿真方面的工作，前人做了不少贡献，如日本的奥山育‘11，山田【21，杉崎昭生口1， 桐谷伸夫【41等；英、美、西欧有关船舶交通系统主要立足于统计、管理控制、计算机仿真器等【51；国 内的关于海上交通仿真起步比较晚，主要由方祥麟教授主持下的宏观仿真研究。而这些都是基于单 船运动仿真或少量的多船运动仿真。随着社会经济的发展和人们生活水平的提高，同时在科技创新 与造船技术的推动下，海上船舶交通量不断增长，导致客货运输量的持续增长，造成水路交通极其 复杂，船舶交通流量不再以单船或几条船在同一时间段内出现在同一水域，而是以多船，甚至船队 的形式出现。基于计算机的海上交通仿真，对于目前来说是唯一适合、可行的方法。而具有自主性、 学习性、交互性等特点的Agent(智能体)理论与技术已在人工智能领域得到了广泛的研究和实际 应用【6】，因此这项技术同样可以用于建立船舶之间的通信机制，协同控制船舶间的运动。 然而船舶之间的相互运动的过程是一个十分复杂的决策问题，受到避碰规则、交通环境等诸多 因素的影响，是一项复杂的系统工程。因此，本文提出了基于MAS技术，建立船舶队运动过程中自 律型船舶运动的M—Agent模型，尝试为各船舶Agent之间通信机制的建立与实现寻找一种更科学、 有效、安全的验证方法。 1MAS的特征与创建仿真平台技术思路 1．1MAS的特征 MAS主要强调Agent成员之间协作解决问题的能力，包括任务的分配和管理、协同的方式与方 法、冲突的检测与解除、资源的分配与管理等。在MAS理论中，关于MAS结构及其协调机制的研 究是处于核心的问题。 现在软件的规模越来越大，处理复杂的软件系统的强大工具是模块化和抽象化，MAS提供了模 块化，每个Agent使用最适当的模式来解决特定问题。出现相互依赖的问题时，系统中的一个Agent 必须与系统中的其它Agent协同以确保可以解决出现的冲突。船舶运动模型中的M—Agent应该具有 如下特征： (1)每个Agent都没有足够的信息与能力来解决要解决的问题，即每个Agent能力有限； (2)每个Agent能独立自主、自治地处理问题，即没有全局性控制； (3)数据不是集中式处理，而是分布式的； (4)计算不是同步进行的，而是异步的。 该船舶运动仿真的MAS系统中的资源和数据是分散的，每个Agent对于所要完成的任务拥有不全 面的信息或能力，因此需要通过M．Agent的协商，实现一个群体共同求解问题的高层观点，从而协作 基于M_AS的自律型船舶交通流运动仿真研究与构建——税贵兵池弘福黄柏刚 完成单个AgenL不能解决的复杂任务，最终使船队中的所有船舶达到自律配合船舶队运动的整体性。 1 2创建基：rMAS船舶运动仿真平台拄术思路 在船舶运动控制中，主要有三种常规问题：1)本身船舶的航行问题；2)船舶的离靠泊问题；3： 船舶之间的碰撞问题。其中包括航向控制、转向控制、航迹控制、航速控制及多船交会决策等。从 MAS的角度来说，将其船舶的运动控制过程可描述为一个递阶式的船—船的控制系统。 协作解决由单一Agent的能力和知识所不能处理的复杂问题。如图1所示，船舶运动仿真系统模式 由若干本船计算机组成一个MAS，本船与本船之间通过局域网连接和通信，形成自律性船舶运动模 型，这样的系统适宜构建“基于MAS的船舶运动仿真”平台。因此，基于MAS技术可以合理的构 建船舶运动仿真平台，它的系统结构如图2所示。 围1船舶运动仿真系统檀式 圈2船舶话动仿真平台系统结构 2关键技术的研究 21构建自律型船舶运动数学模型 基于Agent的船舶运动模型的基本思路是将船舶作为具备外部环境检测机能(传感器)、信