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显然，如果逆函数的估计值已知，由上式可以求出模型参数初值。当m=0时，这是一个AR(n)模型：
(1一∑够召’)薯=口f (5)
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模型的够和9。 、一
3数据分析和建模
～
；本次采集的陀螺漂移数据为捷联系统测试得到的陀螺值输出，采样周期为10ms，长度为2·104。
，
如I-1星I，均值为3．277310^．6(角分)。
图(1)陀螺原始输出信号 图(2)陀螺随机漂移信号
3．1去均值 。 一●， p
去掉陀螺原始输出数据中的常值分量后， 得到的是随机漂移数据，如上图：
3．2漂移信号的趋势性检验
图(3)去趋势项前信号 。 图(4)去趋势项后信号
从图中可以看出，去趋势项前后的信号及其相似，这说明信号漂移的变化是缓慢的。
119
3．3漂移信号的周期性分析
螺随机漂移经过趋向性检验并提取线性趋势项后，漂移数据中仍含有隐含周期项，因此漂移数据还
不能认为是平稳的，必须进一步识别并提取隐含周期项。如下图：
图(5)去周期趋势项前信号 图(6)去周期趋势项后信号
从图中可以了解到，去周期趋势项之后，信号的变化是明显的，说明在这里周期项对漂移信号的影响是很大的·下面
我们从功率谱图来看它们之问的区别．
：
以 一
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☆
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图(7)去周期趋势项前信号的功率谱 图(8)去周期趋势项后信号的功率谱
3．4模型的建立 ．
陀螺原始信号经去常值项、线性趋势项和周期趋势项之后，一般来说所得的漂移数据可以认为是平
稳随机时间序列。对它可用ARMA、AR和MA模型来描述，这三种模型存在着差别。本文采用AR(n)
及ARMA(n，m)模型的参数估计方法，对陀螺随机漂移模型参数进行估计，并用BIC准则判断阶次。如
下表所示；
～型
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