优轮胎力分配车辆动力学集成控制.pdfVIP

第42卷第6期 上海交通大学学报 Vol。42No．6 2008年6月 UNIVERSTTY Jun．2008 JOURNA[，OFSHANGHAIJIAOTONG 文章编号：1006—2467(2008)06—0887—05 基于最优轮胎力分配的车辆动力学集成控制 李道飞，喻凡 (上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240) 摘 要：针对车辆主动转向和纵向滑移率调节系统的集成控制，将整体控制任务分为主环和伺服 环两部分：主环中采用非线性滑模控制给出广义车辆运动稳定控制力，并具有足够的鲁棒性；伺服 环将该稳定控制力最优地分配到4个轮胎上，并考虑轮胎接近饱和区域时的非线性以及执行器的 约束条件．仿真结果表明，基于该算法的集成控制器能较好地改善横摆角速度响应，并抑制车身的 侧滑，从而提高了车辆的主动安全性． 关键词：车辆动力学；集成控制；主动转向；纵向滑移率控制 中图分类号：U461