自控2 刘明俊.docVIP

目录第一章??绪论??1.1??自动控制和自动控制系统??1.2??自动控制系统的工作原理????1.2.1??开环控制系统????1.2.2??闭环控制系统????1.2.3??复合控制系统??1.3??闭环控制系统的基本组成??1.4??对控制系统的基本要求??1.5??自动控制系统的分类??1.6??控制系统举例??习题第二章??控制系统的数学模型??2.1??微分方程的建立及线性化????2.1.1??建立系统的微分方程的一般方法????2.1.2??非线性微分方程线性化??2.2??传递函数????2.2.1??传递函数的定义和主要性质????2.2.2??典型元件的传递函数??2.3??控制系统结构图????2.3.1??控制系统结构图的组成????2.3.2??绘制系统结构图的一般步骤????2.3.3??系统结构图的等效变换和简化????2.3.4??用梅逊公式求系统的传递函数????2.3.5??闭环控制系统的传递函数??2.4??自动控制系统举例????2.4.1??位置伺服系统????2.4.2??液位控制系统????2.4.3??具有电流正反馈的速度调节系统????2.4.4??车立倒立摆系统????2.4.5??具有位置反馈的液压伺服系统??习题第三章??控制系统的时域分析??3.1??典型输入信号及线性系统的时域性能指标????3.1.1??典型输入信号????3.1.2??线性系统的时域性能指标??3.2??一阶系统的时域分析????3.2.1??一阶系统的数学模型????3.2.2??一阶系统的单位阶跃响应????3.2.3??一阶系统的冲激响应????3.2.4??一阶系统的单位速度响应????3.2.5??一阶系统的单位加速度响应??3.3??二阶系统的时域分析????3.3.1??二阶系统的数学模型????3.3.2??二阶系统的单位阶跃响应????3.3.3??二阶系统阶跃响应的性能指标????3.3.4??二阶系统性能的改善??3.4??高阶系统的时域分析????3.4.1??高阶系统的阶跃响应????3.4.2??高阶系统的主导极点分析法和偶极子??3.5??线性控制系统的稳定性????3.5.1??稳定性的概念????3.5.2??线性系统稳定的充要条件????3.5.3??代数稳定性判据??3.6??控制系统的稳态误差????3.6.1??控制信号作用下的误差定义????3.6.2??给定输入的稳态误差????3.6.3??具有前馈通道复合控制系统的无静差度????3.6.4??扰动作用下的稳态误差????3.6.5??动态误差系数??习题第四章??根轨迹法??4.1??根轨迹与根轨迹方程??4.2??绘制根轨迹的规则??4.3??零度根轨迹及其基本法则??4.4??参变量根轨迹及多回路根轨迹????4.4.1??一个可变参量根轨道的绘制????4.4.2??两个可变参量根轨迹的绘制????4.4.3??多回路根轨迹??4.5??增加开环零、极点对根轨迹的影响????4.5.1??增加开环零点对根轨迹的影响????4.5.2??增加开环极点对根轨迹的影响????4.5.3??增加开环偶极子对根轨迹的影响??4.6??用根轨迹分析控制系统??习题第五章??频率响应法??5.1??频率特性??5.2??典型环节的频率特性??5.3??典型环节的对数频率特性??5.4??对数幅相图??5.5??系统开环频率特性的绘制????5.5.1??系统开环幅相特性的绘制????5.5.2??系统开环对数频率特性的绘制????5.5.3??由频率特性曲线求系统传递函数??5.6??基于频率特性的稳定性判据????5.6.1??基于幅相特性的稳定性判据——奈奎斯特稳定性判据????5.6.2??在对数坐标图上应用奈奎斯特稳定性判据????5.6.3??在对数幅相图上应用奈奎斯特稳定性判据??5.7??稳定裕度??5.8??闭环频率特性与时域性能指标????5.8.1??闭环频率特性主要性能指标????5.8.2??一阶系统和二阶系统频域指标与时域指标????5.8.3??高阶系统频域指标与时域指标??5.9??闭环频率特性的绘制????5.9.1??等M圆图和等N圆图????5.9.2??尼柯尔斯图????5.9.3??非单位反馈系统的闭环频率响应??5.10??开环对数频率特性与时域指标????5.10.1??开环对数幅频特性“三频段”概念????5.10.2??二阶系统最佳参考模型????5.10.