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《ITs技术专题汇编集》 GNSs／DRS／DMAP导航定位系统 范跃祖富立张海王艳东 (北京航空航天大学3叭教研室) 冯幸福 孙金来 (北京公交总公司)(北京首科集团) 块构成的北京市公交特种车辆调度系统 关键词：GNss／DRS／DMAP导航定位系统，KaIman滤波，地图匹配技术 概述 为了有效地利用现有交通设施，减少交通负荷和环境污染，保证交通安全，提高运输效 率，促进社会经济发展，提高人民生活质量，并推动社会信息化及形成新的产业，建立并完 善智能交通系统(1Ts)是非常必要的。 JTs是以信息通信技术将人、车、路三者紧密结合、实时、准确、高效的运输管理系统。 地图)各自优点于一体的高精度、高可靠、全方位、无遮挡的综合系统。该系统还可根据ITs 对导航定位系统的精度等要求进行灵活的相互配置，以满足总体的性能价格比的要求。 构成的北京市公交特种车辆调度系统 一、航迹推算系统(DRs)／差分GPs组合定位方案 在众多的定位导航方案中，比较普遍的是采用航迹推算(DR)／(D)GPS组合定位导航 方案[1]。GPs(导航星全球定位导航系统)是一种高精度的全球实时导航系统，其优点是可 以提供高精度全球三维位置、速度和时间信息，并且这种高精度的信息相对时间是稳定的。 尤其是采用差分GPs技术，其定位精度不大于10米。差分GPS单独做为汽车导航定位系 统的主要缺点是在城市中其定位信号会由于隧道、桥梁、树木、高大建筑群构成的“城市峡 谷”等障碍物的遮挡而中断。航迹推算系统是一种古老的导航定位系统，它的优点是自主 性强，短时间定位精度较高；缺点是定位精度会随时间推移而恶化。航迹推算系统和DGPs 相结合，取长补短，可以构成高精度、高可靠、低成本的汽车导航定位系统。当DGPs定位 信号中断或质量较差时，可以由航迹推算系统确定汽车的位置和速度；当DGPs定位信号 质量较好时，可以利用DGPs高精度的定位信息对航迹推算系统进行校正。DRs／DGPs车 一156— (ITS技术专题汇编集》 辆定位导航的总体结构如图1所示。 —————■ 伪距差分 图1 DRS／GPs汽车导航定位系统的总体结构图 其工作原理是：航迹推算系统利用速率陀螺和里程仪测量的航向和速度信息确定汽车 的位置、速度和航向。当DGPs信号质量较好时，航迹推算系统和GPs的定位导航信息都 输入综合卡尔曼滤波器中，以航迹推算系统的误差做为组合系统的状态，通过卡尔曼滤波 估计出航迹推算系统的误差，然后用估计出的误差修正航迹推算系统。 航迹推算系统(DRs)与DGPs有两种基本组合方式：切换组合方式和滤波组合方式，工 作原理见图2和3。 i…………一面叠j………j V I L—丑 图2切换组合工作原理 在图2所示的切换组合方式中，当DGPs的信号质量较好时，DRs不工作，综合输出的 是DGPs的位置和速度。当DGPs信号质量不好时，切换到航迹推算系统，航迹推算系统 在原DGPs输出的基础上开始工作。这种组合方式的优点是工作较简单，计算量小，易于 工程实现；缺点是在DGPs信号质量较好时，没有充分利用DGPs信号校正测量元件的误 差，使得航迹推算系统能够保证一定精度的时间很短。 度等信息的差值作为测量值，经综合卡尔曼滤波，估计出DRs的误差，然后对DRs进行校 正。当DGPs信号质量不好时，转入航迹推算系统单独工作方式。由于经综合滤波后，测 量元件的误差已被校正，因此单独使用航迹推算系统可以在一个较长的时间内保持一定精 度，并且系统整体精度比较高。但是这种组合方式的计算量较大，增