PCL832位置控制卡的WINDOWS95驱动程序开发.pdfVIP

伟：了) ／ l PCL832位置控制卡的WNDOWS95驱动程序开发 滕飞 郑载满 哈尔滨工业大学 士 摘要在!控机系统中刮筒PCL$32卡实现位置伺腰系统是实现高递、高糟度位量控制的有效方案。该系统中IaCL832卡 ：驱动程序是在DOS平台下编写的．但由于DOS平台的缺陷，使得PCLS32卡的驱动程序也不可避免地有一定的缺毯．本文将 基于=拉机的位置伺服系统的整体性能． 美t诃位置棚雁，PCL832位置控制卡．jWINDOWS93．虚拟设鲁驱动程序 ● 1 引言 在工控机系统中利用PCL832卡实现位置伺服系统是实现高速、高精度位置控制的有效 方案，系统结构图如图I所示。PCL832卡通过ISA总线接收工控机发出的位置命令和参数 设定值，同时接收光电编码器的反馈信号，经处理输出速度给定及速度反馈信号给伺服控制 单元，伺服控制器驱动交流伺服电机。朱德森等人在【11中对这一位置控制系统进行了详细 介绍。这种位置伺服系统的软件主要运行于DOS平台。DOS平台作为一种单任务操作系统 有许多缺点如：不支持多进程多线程、字符界面、命令繁多、只能使用640K常规内存、应 统是32位多任务图形操作系统。它不但使用方便并且克服了DOS的许多缺陷，如：具有 抢先多任务能力、每个进程的虚拟地址空间多达4G、32位保护模式增强了系统的稳定性。 等面向对象的编程软件，使得程序的可扩充性、可读性都得到很大改善，程序的编译和调试 更加灵活方便，使复杂控制程序开发效率成倍提高。本文提出的PCL832卡的32位驱动程 条有效途径。 毫 图1位置伺服系统结构图 2 PCL832卡的工作原理 控制命令N存八DDA缓冲区，DDA脉冲发生器以间隔T／N发出脉冲，经加法器、比例环 节和偏差计数器得到速度控制量，由D／A转换为模拟量连续作用于交流伺服驱动单元来驱 I 动交流电机连续转动。周期T能保证多轴伺服位置控制系统中的多个伺服电机之间的同步， Differential 称周期T为DDA(DigitalAnalysis)周期。 发生的瞬间向工控机发一个硬中断——DDA中断，工控机在此硬中断的中断服务程序中发送 ·252· 相应的位置命令。当工控机发送的位置命令没有得到响应时，光电编码器没有信号反馈，将 导致PCL832卡的溢出而形成故障。PCL832卡在发生溢出时，发出另一种硬中断——溢出 参。 ● 周期可通过设置参数改变，DDA中断和溢出中断可通过卡上的跳线设置，溢出中断优先级 应大于DDA中断的优先级。 3 PCL832卡在WINDOWS95下驱动程序的开发 如Wmdows95＆NT中，对硬件中断、DMA、I／o的控制和绝对存储访问，都必须通过设 备驱动程序。下面首先介绍在WINDOWS95平台下应用程序对硬件中断的操作机制，主要 介绍虚拟设备驱动程序。其次介绍PCL832卡的wINDOws95驱动程序的开发。 3．1在wlND洲s95平台下应用程序对硬件中断的操作机制 Drive)是被用来管理系统资源(硬件或者软件)的可执行二进制代码，它运行于0级上，其在 内存中的