VID-O1A%2fB型大型散堆物料体积测量仪器系统的研究与应用.pdfVIP

信号处理 469 VlD--OI A／B型大型散堆物料体积测量仪器系统研究和应用 张欣、邢开明、姜伟、赵欣、武玉■ (天津市戚●电子蓉统有氍公司■囊300181) 【囊蔓1A型为固定式．B型为移动式，先后已分崩运行了—年和两年。冀性能■定可靠．本文佤羹冀 爵者的工作叠曩和麦巩的关t技术予以曩要敏述． · 关t胃双目立体视觉威辣、圈律处曩、蕞■识嗣、小洼变换、面阵∞ ’ 一、引 吉 国内外对任意形状的大型艘堆钧辩体积进行蔫■的方槎有，o超声渡方法I固用戗砗cco叠■机髓 半导体■光舅置方法I@G陌方法-④虞对的面阵o∞■●机硼圈●处t搜木． 我们独创的蔓簟四种方法．用模鞠识捌，曩鞠处曩，敛字圈■处曩技木把机鼻^囊量的爵十二蟪平面田形 转戚二雏投謦，重捆三蠢立体圈彤的瘸击逆运算采完成体积一量。萁优点量ta．精度奢(5／1000-左右)， 对外标称≤l，‘lb．不需人工盘奠，完全自动l■Ic．基奉上不受■区。季节、天气、白天和■丧的鬈■． 即可垒天馁一II,d．抗千扰蠢力叠ze-量怍、攮护■爱，免专业培硼lf．章接■一量． 二、_系统工作原理与组成 1．I-作曩瑾：影状不规喇的艘堆勃料的糖体，墨在一个水平瞳上．萁顶靠和四月均由参十囊●不等的 二次曲面连接而成，构成暂停的五个表面，二次瞳面基元可用z=一x、)，I描述．四月与基面相交所蛋戚的 基面部分量基元二次曲面的定义域．基面和五十表面所■定的空问算为镥伴的体积·粗●I哆讲，体椒一量量 空闯点鏖标的舅■．由盐面方程逼近和体积撖台组成· 基于传绩的立体视觉技木基础．将双目立体枧重成■应用于工程蜜毫．，樽判糖体的三蠕童标，t■粑曲 傅裹面上的每一点用一对摄像机同时拍叠，如同人用双目击理襄柏悻时■■焖定翻体的空间位I和太小·摄 蕾机不同于^一班■在于，首先褥到的置两■同一啊伴曲二蟪田鲁，曩过计算机耨到辩■圈蕾的对应点-用光 学交汇方i蛊袁■出实际钉体的三雉童标．从而恢蕾■舅钶傩的槔痿信直· 由于疆像帆的祝角有爱，t舅朝体槔积报太，选t譬祝t一现场牧吝条件舞定琏用两对还量参碱曩●机 进行拍蕞，把得到的局部田蕾进行拼羲、棱正，量后t新构成t■街体的实际形状·园麓—囊悻黼曩任t· t以用--d筒单的计算公式来计算它的体积．将实际精体的形状■化为多十曩■I簪机体．嚣后再拄鲁种摄■形 体的体积公式进行计算，量后拉台出整个不曩■形执的俸鞔，之后鬃上相应比重■劲总的质量· 2．熏缱蝈赢 (1)大型三雉立体威赍系统。^．对挢型抓供机存燃蝠田●采集处曩赢筑为移动式(VID=01卧-B．对用堆 取料机蠕场，圈像采集处理系统为固定式(VID-OIA)．o)工控计算机及专用麓件一用c++语t■写·界面 信号处理 3．千先畸变校芷，一变校正主蔓是竹对鏖标的变化，尽量■小系境误差，使鸯有融帆分量的误差达像 章擐，再粑受■羹攮的谡差传到摄像机的内、，}方位参戴中击． ． 光学系统的畸壹主要育仿射■变、事对称一变和辐射方向■变．宣内用位置精度0．02_的棋盘格平面 圈，在光学平面上正直娶卷叠像． 在遵视唆射中，直缱的●仍墨直境l横整直变帕蕾在簟面上星铅垂和水平走向l正方形圈寨的仍为正方 形．分±瞄行校正，先忡对仿射■变．接下去是聿对称畸变，再后墨辐射方冉一吏，■后进行椭圈畸变校正． t． 空间直巍报台· 以田蕾灰度象粪在僖耄赧■作褥捌-m化豳●检II控材点的边界线点集．用一雉 离敦正变多项式疆近j盎．麓■定位勉界点。由箕二雏点标计算垃界境的曲宰．确定角点，量小二采进行相邻角 点直线拽台村童烧方程．据此方程判捌边界点辟刊，捌除蕾离直线方程0．5蕾素的点．对留用点再次最小二 采拟台获直线方程，两直缱交点为薏点．角点交叉连战为对角线．囊交点的蛊标为控恻点中心蕾辟列崖标位， 所得数据为重●囊擐精度。在一定程度上抑麓了臻声．在工程动卷标定中篇度达1／3000；在系统标定中精度 为l／80∞． 五、图像匹配 同一空咖物点在两个蔺上的像点叫作同名■点．在两个■誓上