基于目标轨迹的SCARA机器人电机参数预估.pdfVIP

No．1 、，01．32 安徽工业大学学报(自然科学版) 第32卷第1期 2015 J．of加山li 2015年1月 JanuaD， Univers蛔ofTecllllologym撕瑚lScience) 文章编号：167卜7872(2015)_o卜0033_06 基于目标轨迹的SCARA机器人电机参数预估 万俊。张良安，吴玉国，单家正 (安徽工业大学机械工程学院，安徽马鞍山243032) 摘要：针对机器人伺服电机选型问题，以SCARA机器人模型为研究对象，提出1种基于目标轨迹的伺服电机参数预估方法。 运动和预估电机参数提供理论依据。基于选定的运动规律和设定的路径，分析驱动关节的转速和驱动转矩特性，初步选取驱 动关节处的伺服电机型号。在Solidwod(sMotion中进行运动仿真分析，验证了所选伺服电机的合理性。 关键词：SC溅～机器人；轨迹规划；伺服电机；运动仿真 中图分类号：TP242．2文献标志码：A doi：lO．3969／i．issn．167