第1章平面机构- 复制.pptVIP

内容要点 1.运动副：两构件之间直接接触并能作相对运动的可动联接为运动副。运动副划分如下： 低副(面接触)：回转副；移动副 约束数为2 高副(点或线接触) 约束数为1 2．机构运动简图：为了突出和运动有关的因素，注意保留与运动有关的外形，仅用规定的符号来代表构件和运动副。 3．计算平面机构自由度的公式：F=3n-2PL-PH 4．机构具有确定运动的条件是：机构自由度必须大于零、且原动件数与其自由度必须相等。 5．在计算平面机构自由度时，必须考虑是否存在复合铰链，并应将局部自由度和虚约束除去不计，才能得到正确的结果 绘制机构运动简图思路： 先定原动部分和工作部分（一般位于传动线路末端），弄清运动传递路线，确定构件数目及运动副的类型，并用符号表示出来。 顺口溜：先两头，后中间，从头至尾走一遍，数数构件是多少，再看它们怎相联。 步骤：1）运转机械，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目；2）测量各运动副之间的尺寸，选投影面（运动平面），绘制示意图；3）按比例绘制运动简图；4）检验机构是否满足运动确定的条件。 三、机构：具有确定运动的运动链称为机构。 机构中构件分为：机架、原动件、从动件。 1）机架-----支持活动（运动）构件的构件。如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 2） 原（主）动件-----运动规律已知的活动构件。运动由外界输入。如图0-1的活塞。 3）从动件-----机构中随原动件运动而运动的其余活动构件。其中输出预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。如图0-1的连杆和曲轴都是从动件。 要求：掌握平面机构自由度的计算方法，明确平面机构具有确定运动的条件。 重点及难点：自由度计算，虚约束 机构各构件间应具有确定的相对运动。不产生相对运动或无规则乱运动的一堆构件难以用来传递运动。为使组合起来的构件能产生运动并具有运动确定性，研究机构自由度和机构具有确定运动的条件。 作业： P17（5----12） 作业： 习题P17 13-17 ③计算五杆铰链机构的自由度 解：活动构件数n= 4 低副数PL= 5 F=3n－2PL－PH =3×4－2×5 =2 高副数PH= 0 1 2 3 4 θ1 ④计算图1-9活塞泵的自由度 解：活动构件数n=4；低副数PL=5；高副数PH=1 F=3n－2PL－PH=3×4－2×5=2 §1－3 平面机构的自由度 给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 θ4 S3 1 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 ⑤计算图示凸轮机构的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 2 F=3n － 2PL － PH =3×2 －2×2－1 =1 高副数PH= 1 1 2 3 机构具有确定运动的条件：机构自由度F＞0， 且，F=原动件数。 1.复合铰链－－两个以上构件同时在同一处用转动副构成复合铰链。 K个构件, 有（K－1）转动副。 两个低副 二、计算平面机构自由度的注意事项 三个构件共组成两个转动副 计算机构F时---识别复合铰链---转动副个数算错 B、C、D、E四处应各有 2 个转动副。 ⑥计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n=7； 低副数PL= 10 F=3n － 2PL － PH =3×7 －2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 圆盘锯机构 高副数PL=0 原动件数=1 ⑦计算图示两种凸轮机构的自由度。 解：n= 3， PL= 3， F=3n － 2PL － PH =3×3 －2×3 －1 =2 （错） PH=1 对于右边的机构，有： F=3×2－2×2－1=1 事实上，两个机构的运动相同，且 F=1 1 2 3 1 2 3 2.局部自由度－－机构中与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。 原动件数=1 F=3n－2PL－PH －FP =3×3－2×3－1－1 =1 本例中局部自由度 FP=1 或计算时去掉磙子和铰链： F=3×2－2×2－1 =1 出现在加装滚子的场合，计算时应去掉Fp。 局部自由度不影响机构的运动，但滚子可使高副接触处的滑动摩擦?滚动摩擦，减少磨损。 1 2 3 1 2 3 解：n= 4， PL= 6， F=3n － 2PL － PH