智能电动汽车路径跟踪控制方法研究.pdfVIP

第28卷 第1期 江西电力职业技术学院学报 Vol.28 No.1 2015年3月 Journal of Jiangxi Vocational and Technical College of Electricoty Mar.2015 智能电动汽车路径跟踪控制方法研究 赵驭阳 ，尹巧灵1 2 （1.河南水利与环境职业学院，河南 郑州 450000；2. 郑州工业安全职业学院，河南 郑州 450000） 摘 要：基于LQR参数整定设计最优控制器，是目前最优控制设计采用最广泛的一种方法。首先建立 汽车动力学模型并分析汽车路径跟踪过程。利用LQR最优控制算法实现对汽车路径跟踪的控制。另外，采 用整定参数的方式分析改变目标函数中权矩阵Q和R对控制性能的影响，从而得到控制性能较好的一对权 矩阵，得到较好的控制策略。并利用仿真结果验证所采用的方法能达到很好的控制效果。 关键字：LQR算法；动力学模型；整定参数；仿真 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1673-0097（2014）04-0031-04 0 引言 一，其主要内容是设计合适的控制器确保汽车沿着 预设轨迹行驶。 随着人们生活水平的提高，汽车数量急剧增加， 为了准确描述车体状态需要引入多个变量，并 交通事故成为威胁人们生命财产安全的一个重要因 且汽车动力学具有显著的非线性特征，这使得智能 素，交通安全备受关注。所以，开发出一种安全、有 汽车路径跟踪控制器的设计变得相当复杂。智能电 效、简单的智能电动车辆，已成为汽车行业的研发趋 [1] 动汽车的实质是四轮移动机器人 ，其模型可简化 势。上世纪70年代，发达国家就已经开始进行智能 为两轮的自行车模型。本文即采用了一个较为简单 汽车的开发和试验。我国则起步较晚，从20世纪80 的线性模型来描述汽车动力学和运动学过程，来简 年代才开始对智能汽车技术进行研究。智能汽车研 化控制器设计。 究的首要目标是辅助驾驶，提高驾驶的安全性和舒 1 智能汽车控制体系结构 适性，更长远的目标则是实现高级智能化的无人驾 驶。路径跟踪控制是智能汽车研究中的关键技术之 智能汽车控制系统体系结构如图1所示。 图1 智能汽车控制系统框图 —————————————————— 收稿日期： 2014-09-26 作者简介： 赵驭阳（1982— ），男，河南伊川人，助理工程师，主要研究方向为控制工程. 32 江西电力职业技术学院学报 第28卷 . 2 智能汽车运动学模型建立 P T -1 T （5） (t)=-P(t)-A P(t)+P(t)+P(t)BR B P(t)-Q