基于模糊决策的足球机器人守门员出击策略.pdfVIP

基于模糊决策的足球机器人守门员出击策略 陆叶，石颖，刘宏 北京大学视觉与听觉信息处理国家重点实验室，北京，10087l Robot 北京大学深圳研究生院Human Interaction开放实验室，深圳，518055 摘要。 模糊决策在人工智能领域被广泛应用，也是机器人足球决策中常使用的一种方 法；但是将其使用到守门员出击决策上，是一个新的探索。常见的守门员算法多是从几何算 法的角度上考虑守门员的运动轨迹，而本文选择了一个特殊点入手，即考虑守门员是否出击， 何时出击，再利用模糊决策的智能性，将两者结合到一起，并将系统予以实现。实验结果显 示：在实战比赛中，改进后的算法明显比改进前的算法胜出。 关键词。守门策略模糊决策反击策略 Decision forSoccer basedGoal Fuzzy KeepingStrategy R01bIotGames Liu YeLu，YingShi，H0ng I抽∞Maclline Na矗0nal Pe∞印石0n，P凼ngUIliVersi劬B询iI培，10082l onHum觚Robot Graduate Intemcd∞，Shenzllen op％Lab Sch00l，PeHngUIliVersi吼She肱hen， 518055 robot decisionis usedill枷ficial soccer Abst豫ct：Fuzzy widely intelligenceincluding isanew t0ta：ke of decisionfbr attempt adVantagefuzzy goame印ers， games．However’it f幻m mettuDdsb硒cdon when featIlres，whetller锄d general geometrical counterpunch．Diffb豫nt shouldbctaken arec∞side∞ed byusingfuzzy c伽nte叩unch bygoall【eepers simultaIleously showtllattllenewmettlodismofeef!ficienttllen劬ditional伽es． strategies．ExpcIdments Decision；Counte叩unchS觚tegy Keywords：Goa珏∽perStrategy；Fuzzy l模糊数学基础 1．1模糊集基本定义与表示方法 定义1设x是一个经典集合，称为论域，其一般元素用工来表示。石在x的经典子集A 中的隶属度，通常用X到(0，1}的特征函数∥^表示，即