激光陀螺姿态更新的等效旋转矢量算法的研究.pdfVIP

激光陀螺姿态更新的等效旋转矢量算法研究1 赵忠崔海英马维诚 郑伟丽陈林峰 (西北工业大学) (西安飞行自动控制研究所) 摘要 由于目前的激光陀螺走多敷采用机械偏频措施，导致激光陀螺捷联系统经常_T-作在走角速率 状态．姿态更新算法设计上应该克分考虑到这一点．本文用基于等效旋转矢量的四元数算法实现激光陀 螺平台的姿态更新．什对圆锥运动环境进行了姿态算法的仿真分析．与常规姿态更新算法相比，本算法 将姿态解算精度提高了3个敦量级． 1 概述 激光陀螺捷联惯导系统性能优越、精度高，如H774激光捷联惯导系统精度达到0．25 海里／小时(CEP)，已经成为惯导系统一个重要的发展方向。为了提高陀螺工作精度，克 服因闭锁效应造成的陀螺误差，激光陀螺大多采用机械偏频技术，导致激光捷联系统所承 受的工作速率范围远高于载体自身的运动速率范围，而且大角速率工作是激光陀螺捷联系 统的基本工作方式，这是激光捷联惯导系统与挠性捷联等其它捷联惯导系统最主要的区别 之一。在这样的情况下，因转动不可交换性等因索引起的计算误差不容忽视。要保证系统 有高精度，仅仅靠高质量的激光陀螺是不够的，一个好的姿态算法软件必不可少。从