快速求解并联机器人空间构型的新方法.pdfVIP

快速求解并联机器人空间构型的新方法’ 邹豪 赵明扬 东软集团嵌入式系统技术中心110003中科院沈阳自动化研究所110015 摘要：并联机器人与虚拟串联机器人存在着运动学等效，根据这一原理可建立并联机器人运 动学正解Newton迭代算法，本文提出通过改变这一算法中的迭代初始向量，从而将 多解中相应的实解收索出来。 关键词：并联机器人，运动学正解，运动学逆解 1前言 并联机器人的研究是近十来年机器人学研究的熟点之一111。然而运动学正解的多解，一 直困扰着机器人学者，虽有不少文献进行了研究，但绝大部分是以殊形式的STEWART机构 进行研究的，甚至大量地就分支端点位置的改变以企图得出规律性结果，而就一般形式的 虚拟串联机器人运动等效．从而求得并联机器人位置正解的等效广义坐标法Newton迭代法。 本文根据这一理论提出并联机器人空间构型的快速搜索方法。