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《计算机数字控制技术》 计算机数字程序控制技术 主讲： 王 文 2011年9月26 日 Institute of Advanced Manufacturing Engineering, Zhejiang University 主 要 内 容 4.1 数字程序控制基本原理 4.2 逐点比较法直线插补 4.3 逐点比较法圆弧插补 4.4 其它插补算法 4.5 多轴步进电机控制技术 4.6 多轴伺服驱动控制技术 Institute of Advanced Manufacturing Engineering, Zhejiang University 4.1、数字程序控制基本原理 4.1.1 引言 4.1.2 数字程序控制原理 4.1.3 数字程序控制方式 Institute of Advanced Manufacturing Engineering, Zhejiang University 4.1、数字程序控制基本原理 4.1.1 引言 数字程序控制：计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工 作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作 。 • 应用：车、铣、加工中心、线切割、焊接、气割等各类数字控制机床。 • 世界上第一台数控机床由MIT于1952年发明。 • 数控的发展 NC (Numerical Control) CNC (Computer Numerical Control) MNC (Micro-computer Numerical Control) Open-CNC (Open-architecture Computer Numerical Control) Soft-CNC (Software Computer Numerical Control) • 数控系统组成：输入装置＋输出装置＋控制器＋插补器 Institute of Advanced Manufacturing Engineering, Zhejiang University 4.1、数字程序控制基本原理 4.1.2 数字程序控制原理 对于图4-1，用计算机在绘图仪或加工中心上重现： • 将曲线分成若干段，用 直线或圆弧取代。 • 确定各分段点的坐标值。 • 确定各段的插补方式以 及线段的起点和终点。 • 将插补运算中定出的各中 间点，以脉冲信号形式 图4-1 曲线分段 控制x 、y方向上步进。 Institute of Advanced Manufacturing Engineering, Zhejiang University 4.1、数字程序控制基本原理 • 图4-2是一段用折线逼近直线的插补线段，其中(x , y )代表 0 0 (x , y ) 该线段的起点坐标值。 e e 代表终点的坐标值，则x方向 N N 和y方向应移动的总步数 和 为 x y x −x N