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《中国控翻会议论文橐)，121·124 1998年9胃】6-22耳，浙江宁波 在一种新的匹配条件下的线性时滞系统的鲁棒控制 王征 李忠海 罗南华张嗣瀛 东北大学自控木 沈．阳．110006 摘要；本文研究了线性不确定时滞系境的鲁棒拉15{问题。末文中的不硝定满I-．--B新的 匹配条件．此匹配条件运用更广泛的不确定性。并为此。设计1鲁捧控制墨．使此 时滞不确定糸境选到二次毽定． 关键词：新匹配条件、时滞、鲁棒控制、二发稳定． 一、引言 时滞是实际系统经常出现的现象，而且经常引起系统的不稳定．同时，在实际控制系 统中，由于建模的误差，测量的误差，线性近似化等等，不可避免地存在着不确定因素．因 此对不确定时滞系统的鲁棒研究已经引起广泛的注意。而且，取得了一定成果，chn-e在 (1)中提出了最大最小化控制器(不连续且为非线性)，在[2]中，又得到连续且为非线性的 控制器．而吴汉生等在[3]中．在以上基础上设计了二种无记忆状态反馈控翩嚣，但是这些 结果都是建立在不确定性满足匹配条件的基础上。 在本文中考虑含有不确定参数、常时滞的线性系统，但不确定项满足一种新的匹配条 件，此匹配条件比原先的适应更广泛的不确定性。 二、系统描述 考虑线性不确定时滞系统 (1) 工“)=中0)，t∈[一f，0] 别在已知的有界集n，，0。和现中取值。 我们做如下的假设 A1Rank(B)=优n． A2(A，B)可控 A3,fiB满足匹配条件，即存在连续矩阵E(g)和常数户～1，使得 zXt3(口“))一BE(g(f)) (Z) mink。．(妄(E+E7))≥p A4．存在连续矩阵F。(r)。G1(r)，FI(5)和G2(5)使得 厶A(r)==BFl(r)+GI(r)伊 zkAJ(s)=嚣Fz“)+G2“)点卜 (3) 其中Bl为B的广义逆。 在假设A4中，对△A的假设实际上是提出了一种新的匹配条件，与原来的匹配条件 相比，明显包含着更广泛的不确定性。 三、坐标变换 设J diag(Al’．．．L一。) 其中丸魁负的实数，j一1，2，…，目一m，且^≠山，f≠J。 设H，∈R“一’是如下方程的解 ^Ⅳ一ⅣJ=BL (4) 其中L是任意的m×f一--m)阶矩阵。方程(4)的解的存在性由假设(A，B)可控所保证．设 J(一)x(一)。 我们选坐标变换 砷，=瞵：]一∽=[：卜” ㈣ 其中2。∈J守一啦∈R‘。我们可以得到7’‘1；CWB3。则系统(1)可变换为 (6) z(￡)=(A+△A)z(f)q-．(菪+△百)“(￡)+△再J2(z—r) 其中A=rAr-=[：WB憎*A占W]， 百=TB=COf…)7 △百=TAB；否双g)，其中蔑(g)=E(q)T+· 引理1考惑系统(6)的自治系统。剐 童(￡)=Az0)+营“(}) (7) 存在一个正定矩阵Q，使得Riccati方程