模糊自适应PID控制在耙吸挖泥船主动耙头应用研究.pdfVIP

中国第四届国际疏浚技术发展会议  036 模糊自适应 PID 控制在耙吸挖泥船主动耙头的应用研究 胡知斌、王培胜、戴文伯（上海达华测绘有限公司，上海，200136） 卫德（中港疏浚有限公司，上海，200134） 摘 要：为了减轻操作人员的工作强度，提高耙吸挖泥船主动耙头自动控制的响应速度、精 度和稳定性，通过分析主动耙头的结构和工作原理，建立主动耙头的运动学模型，根据主动 耙头的特点，设计了一种模糊自适应 PID控制器，研究了应用 PLC实现该控制器的方法。利 用 MATLAB 对该控制器进行了仿真，仿真结果表明，该控制器具有较好的快速性、鲁棒性和 稳定性。 关键词：主动耙头；PLC；模糊 PID 1. 引 言 随着人们对耙头挖泥机理的深入研究以及世界先进新技术的发展对疏浚技术发展强有 力的推动，上世纪末荷兰 IHC、德国 LMG、比利时 JDL 等著名国际疏浚船制造商、工程承包 商相继推出了新型高效的主动耙头，由液压油缸主动调节耙唇，确保在不同深度下耙吸管角 度变化时耙头始终紧贴泥面，耙齿深入泥中[1]。但是耙唇的调节完全依靠人工按不同挖深加 以手动调整，因而操作人员劳动强度大，水深变化适应性差，反应经常滞后。 为了使现有耙头具有更高的主动性和智能性，使耙吸挖泥船在施工过程中针对不同的挖 深和土质能够自动调节耙唇角度，保持耙唇与泥面的紧密贴合，提高施工效率，而不需要再 进行人为的干预，本文引入模糊自适应 PID 控制的方法对主动耙头进行自动控制，通过模糊 推理对 PID 参数的自适应整定，使其既具有模糊控制灵活、适应性强的优点，又具有 PID [2] 控制精度高的特点 。 2. 主动耙头结构及工作原理 耙头是耙吸挖泥船主要疏浚设备之一，它安装在耙吸管最下端，挖泥作业时耙头紧贴水 底泥面，在船的拖曳下松土挖泥，再由泥泵将泥水混合物一起吸人并排入泥舱，最终运至指       260    中国第四届国际疏浚技术发展会议  定抛泥区域，达到清淤、疏浚、工程开挖之目的。 2.1 主动耙头的结构 [3] 主动耙头的基本结构由固定体、耙唇、挡板、耙齿、连杆插销等组成，如图1所示 。 耙吸船在挖泥过程中，是通过由泥泵提供动力，泥泵在运转时使耙头吸口内外产生压差，耙 头周围的水以高速从缝隙中进入耙头内，运动的水流带动泥砂形成冲刷。同时，耙唇在液压 油缸的伸缩作用下，安装在活动罩上的耙齿可以以不同的角度深入土中，利用机械方式破土 切削，使泥砂松散，与水混成泥浆被吸入泥泵。 图1 主动耙头结构图 液压油缸的伸缩移动是通过控制电磁阀的动作来实现的，液压系统提供了两种不同的移 动方式，一种是使控制伸出或缩进电磁阀得电，完全由液压泵直接推油缸移动。另一种是可 以调节压力比例阀，使液压油缸无杆腔所受的背压不同，由耙齿所受外力和液压动力共同作 用使油缸进行移动，如图2所示。第一种方式能够快速的移动油缸，到达指定的耙唇入土角 度，但若频繁动作，会引起过大的液压冲击。第二种方式能够针对不同土质，液压油缸所受 压力不同时，仍然维持恒定的耙齿入土角度。在实际过程中，通过两种方式的结合，来实现 液压油缸的行程控制。