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空间可展开机构总结报告 学院：机电学院姓名：王灿 学号：1120810722 2013年12月20日 空间可展开机构总结报告 前言：通过对于空间可展开课程的学习，对于空间可展开机构有了一定的了解。通过对现有的展开机构的分析和制作对于这个课程有了更加深入地了解。本文主要对于一种平面可展开机构的展开原理进行分析，对这种展开机构进行了设计和建模分析。 一、设计对象 在本次创新研修课过程中，我主要对平面可展开的结构进行了研究，通过结构基础知识及其机械原理的初步学习，对空间可展开结构的展收原理的分析，选取了以三角板为基本单元的平面铰接可展开机构。该机构由2k（k为整数）块等腰三角形构成，等腰三角形的底角角度为pi/k（pi为圆周率，下同），在其三个角上各打一个空用于安装铰链，在本文中k为取8的结构。 图1：基本的三角板构成的剪式结构 图2：三角板平面可展开结构收拢状态 图3：三角板平面可展开结构的展开状态( 图4：三角板平面可展开结构的展开状态( 二、自由度计算 对于一个简单的平面可展开结构，我们要求其自由度为1，对于我所研究的可展开结构其自由度分析如下： 如图2所示的结构，假设其中一个深色的三角形为机架，浅色的三角形为原动机，整个结构共有15个构建（机架除外）、24个铰链。由于机构的对称性，其中存在两个起到虚约束作