第5讲 PID调节.pptVIP

PID调节器 教师讲解： 1、控制器的实现方式分类，什么是PID校正； 2、Ⅲ型电子仪表PID控制； 3、PID的软件实现； 4、单回路调节器； 5、控制器饱和处理 学生思考举例：生产生活中的单回路调节器。 三、工业控制组态软件 1、控制组态 2、图形生成系统 3、显示组态 则离散系统的PID算式为 　　在式所表示的控制算式中，其输出值u（k）代表第k时刻执行机构所应达到的位置。当执行机构是阀门时，相当于阀门的开度，即与阀位一一对应，因此，该式通常称为位置型PID算式。 　 　　在位置算式中，每次的输出与过去的所有状态有关，它不仅要微机对偏差进行累加， 而且当微机发生任何故障时， 会造成输出量的变化，从而大幅度地改变阀门位置，这将给安全生产带来严重后果，所以，目前微机测控系统中的PID算式常作如下的变化，采用增量式控制。  　　根据式，可得第k-1次采样有： 　　 * * PID控制技术 　　PID控制结构简单，参数调整方便，它是在长期的工程实践中总结出来的一套控制方法。 　　在模拟控制系统中，基本控制回路是简单的反馈回路，。 被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器按照一定的控制规律进行运算，并输出控制量u(t)控制执行器实施相应操作， 使偏差趋近于零， 从而实现对被控量的控制。 基本反馈控制系统的系统框图 1. 比例调节 比例调节的控制规律为 u(t)=Kpe(t) （7-11） 式中，u（t）为调节器的输出；Kp为比例系数；e（t）为调节器的输入， 一般为偏差。  　　比例调节是一种最简单的调节规律，调节器的输出u（t）与输入偏差e（t）成正比，只要出现偏差e（t），就能及时地产生与之成比例的调节作用。 比例调节作用的大小，主要取决于比例系数Kp ，Kp越大，调节作用越强，反之，Kp越小，调节作用越弱。但对于大多数惯性环节，Kp太大，会引起自激振荡。 　　2. 比例积分调节 　　比例调节的缺点是存在静差，影响调节精度。消除静差的有效方法是在比例调节的基础上加积分调节，构成比例积分（PI）调节。 PI调节的控制规律为 （7-12） 式中, TI为积分时间常数，它表示积分速度的快慢，TI越大， 积分速度越慢，积分作用越弱；反之，积分速度越快，积分作用越强。 　　3. 比例微分PD调节 　　加入积分调节可以消除静差，改善系统的静态特性。然而， 当控制对象具有较大的惯性时，用PI调节就无法得到满意的调节品质。在调节器中加入微分作用，根据偏差变化的速度，提前给出较大的调节作用，使偏差尽快消除。可以大大减小系统的动态偏差及调节时间， 从而改善动态品质。 　　 　　同积分作用一样，微分作用一般也不能单独使用，需要与比例作用相配合，构成PD调节， 其控制规律为 （7-13） 式中，TD为微分时间常数。 　　4. 比例积分微分调节（PID） 　　为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用结合起来， 形成PID三作用调节器， 其控制规律为 （7-14） 　　在PID调节器中，首先是比例、微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。因此，PID调节器无论是从静态还是从动态的角度看，调节品质均得到了改善， 是一种应用最广泛的调节器。 I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善) 增加一个极点，提高型别，稳态性能 两个负实零点，动态性能比PI更具优越性 两个零点 一个 极点 P177电路图 　　（2） 调节时间ts：反映过渡过程的长短，t＞ts，若│y（t）-y∞│＜Δ，则ts定义为调节时间，式中y∞是输出量y（t）的稳态值，Δ取0.02y∞或0.05y∞。  　　（3） 峰值时间tp：表示过渡过程到达第一个峰值所需要的时间，它反映了系统对输入信号反应的快速性。 时域指标（解决快慢） 一、性能指标可以时间表征 　　（1） 超调量σ：表示系统过冲的程度，设输出量y（t）的最大值为ym，y（t）输出量的稳态值为y∞，则超调量定义为 （7-8） 超调量通常以百分数表示。 具有反馈控制的测控系统框图 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 控制系统的校正（校正就是控制） 前面几章讨论了控制系统几种基本方法。掌握了这些基本方法，就可以对控制系统进行定性分析和定量计算。 本章讨论另一命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可