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一个基于马尔科夫过程的多AGENT协调模型 楮凌昆昊朝晖 (浙江太学人工智能研究所，杭州，310027) 摘要本文提出了一个用承诺和协定刻画多AGENT交互行为的多AGENT系统协调模型·并用马 尔科夫过程对模型进行丁分析。承诺是AGENT对其行为和信仰的某种保证，而拂定蜘定了AGENT修 正承诺的前提和方法，前者保证了多AGENT系统行为的可预测性，而后者保证系统在一定程度』：具有 灵活性，两者结合可以描述多AGENT系统的协调行为。 关键词多AGENT系统协调承诺协定马尔科夫过程 I 引言 须能够独立地对子问题进行求解，所有的AGENT合起来可以解决整个问题。虽然独立 的AGENT有各自分散的目标、知识和推理过程，但是它们必须有一种方法互相协调互 相帮助找到整个系统的目标。但是．由于多AGENT交互的复杂性，使这个问题变得非 常困难，目前这方面的研究还太少，而且大多是采用非形式化的手段，很难有效地考察 多AGENT之间的协调。本文在“所有的协调技术都可以最终归结为承诺及其相关的协 定Ill”的基础上，尝试用马尔科夫过程建立多AGENT协调的形式化模型，并对其进行 了分析。 2多AGENT的协调模型 21多AGENT系统中的协调 决策有可能影晌到系统其他成员的决策，或AGENT之间的行为有可能发生冲突。2j 系统受到全局约束，若要～组AGENT共同求解一个特定的问题，就有可能需要有个全 局约束，即要解决局部最优和全局最优的问题。3)求解整个问题，单个AGENT的能 享，也能够不止成倍地增加系统的求解速度。 对协调有多种的定义”I，仞如：Sycara把协调定义为：协调过程包括通过通信或通 过对系统中其他AGENT的目前状态或意图的推理找}}{潜在的交且，并通过修改其他 互相芙信息提高对共同视图或规划的‘致认识(减少不～致性和不确定性)的过程。 中，灵活性和教率并不是都能达到的，两者必须折衷考虑。高度耦合的系统具有较高的 效率，而通过人量信息通信的松耦合系统能够适应迅速变化的复杂环境。对协调机制和 策略的更完善的评估标准有：】)对称分布，要求每个AGENT的地位都是相同的，没 性．也就是所得的解不：会与其它的解相冲突。3)稳定性，即结果是平衡的，没有一个 特别的AGENT因协调而获利，尽管AGENT群体会获利。4)简单性，即低通信代价， 低计算复杂度。 协调的目的是解决AGENT之间各种各样的冲突，促进AGENT之间的合作．提高 多AGENT系统的一致性。一个多AGENT系统有较高的一致性，这个系统的表现就更 像一个单一系统。评测系统一致性的标准有：1)解的质量，就是系统得到问题的合适 解，以及解的虽好质量的能力。2)效率，即系统求解完成后的整体效率。3)清晰性， 即系统行为在概念上的清晰性和表达的有效性。也即对系统的行为是否有一种描述表达 方法，使得系统以外的观察者能够理解系统的行为。4)良好的适应。即在系统遇到失 败或不确定性事件时，系统的行为。在环境、规范或自描述受到限制时系统如何表现。 中的一个前点所覆盖。2)连接——节点之间必须有一种交互方式，能够让节点合作解 决整个问题。3)能力——覆盖和连接以及对系统的可靠的描述必须在通信资源和计算 资源受限的网络中实现。 互的结构。2)AGENT处于动态环境中，对憝个系统没有完整和精确的认识，所以要有 灵活性。3)AGENT育足够的知识和推理能力发现可用的结构和灵活性。 Wooldrig提出将协调定义为：协调=承诺+协定十社会协定十本地推理。本文提出的 形式模型基于这个观点。 22多AGENT协调模型 标，多个AGENT的目标与或树有可能交义。根据对最终目标的影响关系，依赖性可以 分为强依赖和弱依赖，强依赖是指子目标求解失败将导致上层目标的失败：而弱依赖的 子目标却不一定，其实是与关系和或关系对上层目标的影响。根据子目标的互相影响关 系依赖性可以分为单向依籁和般向依赖，单向依赖是指～个目标能否成功依赖于另一个 目标，而反过来却未必：双向依赖即两个目标互相制约．互相影响。依赖的这些特性直 接影响到协调行为。 协作的联合目标，联合目标决定联合行为，而联合行为就是一种复杂的协调形式， 合动作有联台承诺。3)在求解联合目标的过程中，AGENT之间承诺耍互相支持。联台 目标是通过AGENT的私有目