一类空间刚性机器人系统的鲁棒控制.pdfVIP

‘中目控翻会议论文集)，757-780 1998年9月16-22日，浙江宁渡 一类空间刚性机器人系统的鲁棒控制’ 史爱芬 兵器未统工程研究所，北索，100081 洪奕光秦化淑 中科院未她所来姹控制室，北京，100080 摘要，舂主基于非光滑反馈挂木对一类带不确定性空间机器臂袁琏进行●棒控■．{盂方法 充分利用非光滑反馈的优越性．保证闹环未垃在无不确定因素时能渐近穗定，而在 有不确定目素时也具有良好的鲁棒性能，对自由飞行的空问机器人系境进抒1具体 的研究．培出彤式简单的控制暮形式． 美■调r鲁棒控制、空问札葺人、非光滑反馈 一、引言 空间机器人在空间探索中具有重要的意义，它能帮助并可望取代字航员在恶劣的太空环 境下工作完成某些人所不能及的事．因此对空间机器臂系统的研究和分析设计有其重要的方 面．同时在设计过程中，既必须计及包括如微重力效应、燃料问题、结构的柔性、关节的摩攘等 因素，也要求设计的算法尽可能简单、实时、可靠并具鲁棒性。目前，在空间机器臂的控制方面 有许多同题须待解丧[1][2]。 非光滑反馈技术从80年代柬出现至今已有较大的发展，尽管与光滑反馈相比在理论上还 缺乏完整体系，但其优越性却日益显著。1989年Kawski就证明了光滑反馈不可镇定时可用非 光滑反馈镇定，甚至对一个线性部分是不可稳的非线性系统仍可用非光滑反馈镇定E33，而 同时Hermes等人利用齐次及准齐次对连续镇定反馈控制进行了仔细研究．补充结果．国痰文 献[5]中提出的非线性PID等，均在这方面显示出其优越性，另外特别值得一提的是变结构控 制[6]，它也属于非光滑控制(但不是连续控制)，它在设计方面的优点已广为工程及理论再新 接受．但由于它的不连续性带来的一些不便也众所周知，因此连续但非光滑的反馈可能会馕持 具有变结构控制这一主要优点且弥补它的不足之处． 本文利用非光滑但连续的反馈进行构造空间机器人系统的鲁捧控制器． ：： 舒蔓 -车工作由863-2．98．2基盒和日采自然科学蓑盒费勘 ；三兰伐． ?一一～ 二、理论分析 考虑系统 工∈R。 (2．1) 若段线性反馈“一一b 则王一一^z淅近稳定，印此线性反馈使系统(2+1)渐近稳定． 现我们给出另一类的反馈形式的u，它同榉能镇定系统(2．1)．丽其他性能要比线性反馈 好，比如取。=一^F，其中：r一(硝…z；)，而在下文中z?是Jz，J蚀w(蕾)的简写． 当0≤aI时，系统王一一^F将在有限时间到达原点，注意到此时反馈是非光情的，本 文将甩这樊反馈．类似的分析可推广到二阶系统(但本文将不用此结果)． 考虑 』而。而 (2．2) 【也一，o)+。 教 “=一，旺)一女。￡：一^tI南l’z： (2．3) 1]I●—■，】，●1 1时，反馈(2．3)均是非光滑的，且当0口I或0yI时反馈是连续的． 易知有如下结论。 耄曩12．1，系统(2．2)能用(2，3)反馈镇定． 证朝：取Lypu”v函数