一类线性时滞系统的稳定化控制器的设计.pdfVIP

毋 1 998中国控制与决蕞学术年会论炙集 一类线性时滞系统的稳定化控制器的设计 一 一’一 王 珲 王刚 (诜用大学师范#院数学茉．110t)i5)(东北大学) 摘要根据Lyapnuov稳定性理论，々一粪线性时滞采境设计了渐近稳定化控制器，给出了 一系利系坑得-2镇定的充分条件．井设汁了使乐统以任意牧敷建度指教稳定的控制器．定理的 证明应用了一个向量不等武及矩阵平寸分解的技巧，文后的数值蜊予说明了设计方案的可行 性． 关键词时滞系统，渐近稳定，指教稳定，Lyapnuov方程 1引 言 考虑如下线性时滞系统 ab(t)=Ax(t)+A1x(t—r)+Bu“)(1) 由于这类系统在工程实际中存在的普遍性，其稳定性分析与镇定问题历来受到许多学者 的重视。段广任，SUT．J．等人曾对其在控制为零时进行时滞相关与时滞不相关稳定性分 析“41．而当自治系统不稳定时，有必要对其进行镇定，特别是鲁棒镇定，更吸引了许多学者的 ※趣[3-53但由于方法问题，得出的结果往往非常复杂，条件也很苛刻，并且多数情况下得出的 是系统的渐近稳定性． 系统的稳定化控制器，分别能使系统渐近稳定和指数稳定，并且根据主要定理得出了有关推 论． 引理1“1 系统在控制“；kz(t)的作甩下渐近稳定的充要条件为 detF(s)=0，FO)=sl一(Aq-Bk)一Alexp(一rs)(2) 的解满足Res(s)0． 定义1“1 系统在“=kx(t)的控制下，其闭环系统的解z(f)对于所有fo若满足 ’ lI z(f)1|≤P}『x(t。)JIexp[一a(t—to)] (3) 其中t≥t。，P为正数，则称系统被以速度a≥0指数镇定。 本文所用的记号及意义；，与朋’分别表示向量z∈牙与矩阵^f∈口“的转置，k(M) 2)“2， 表示矩阵M的最大特征值，向量X与矩阵M的范数分别定义为：ifz|1△(∑1五l {一1 2 渐近稳定化控黼器的设计 定理1 对于系统(1)若如推广的Lyapnuov方程 28 ^1，+，■一2PBBlP-v-^j_『)矗，+P十Q=0(4) 具有对称正定解P．则系统(J)可被控制器 “=^T(f) (5) 渐近稳定。其中Qo．由设计者选定．k一一B1P。 证明 在控制(5)作用下．系统(1)变为 A，x(t—r) (6) 5c(t)一(以一B137P)r(f)r 取Lyapnuov函数为 n V(x(￡))一，(f)P。(f)TJ，(s)AjPAix(s)ds(7) J，一· 则其沿(6)的时间导数为 Ct—r)