一种提高干扰抑制能力的UPC算法.pdfVIP

‘申墨搏翱会议论文集)。342-348 1998筝9胄16．-22日，浙江宁渡 一种提高干扰抑制能力的UPC算法 林豹 袁璞 石油太学f北京) 北京902信箱100083 譬薹：本文蛤出了一种提高UPC算法抑制确定性不可测干扰的方法．在原状态反馈曰路和 精出动态反馈回路基础上，增加了现测干扰反馈回路，使系统的抗干扼性能进一步 增强，罔时也增加了调节的是活性． 关键词：预佶控制、抗干扰性 一、引言 预估控制算法自70年代出现以来，其技术在理论和应用上都取得了很大的进展。最早 现，丽被工业界广泛接受，但该算法只利用了被控过程的输入输出信息。抑制不可测干扰的 方程进行预估，引入了输出动态反馈，对某些干扰可有较好的抑制，但总体上仍是输入输出模 跫。毂抑制不可测干扰的能力较差。状态反馈预估控制(SFPC)[41充分利用了被控过程的 可测信息，不但可用于不稳定的被控过程，而且鲁棒性较好，抑制不可测干扰的能力较强。 由于过程中某些状态不能实时测量．使全部状态反馈比较困难。通用预估控制算法(u℃)I” 用系统矩阵模型来描述被控过程，可建立所有可测变量(包括状态和被控变量)的关系式 及相应的反馈。使控制系统达到较好的性能，又便于实际应用，但该算法在抑制不可测干 扰方嚣仍值得进一步改善。本文通过对原有UPC进行改进，提出了一种改善UPC算法的 抗确定性不可测干扰性能的改进UPC算法(简称RuPc)。 二、UPC算法简介 设系统离教矩阵表达式如下： l[。I鬟感”--[O曲卜ULX“)一1矿(g)上I(七)J 令： 地，=[0 0孙脚，=M，z㈣=酗 则式(1)可写为： A(q)z(k)=B(q)u(k) 3) 求解Diophantine方程：(P一预估时域) I=E(g)A(g)+z～’F(q) “) 可得模型预估输出： z(k+P)=F(9)z(t)+E(q)B(q)u(k+P)(5) 其中： E(g)B(q)=h0)q+h(2)q2+···+h(p)g”+M(qⅪ‘’“’； h(i)是被控过程的脉冲响应系数： M(q)=Mo+M1q1+···+M。．，g”“ 加入反馈校正： z o(k+P)=z(七十P)+z(k)一z(k) (6) 阶跃变化)，可得控制律如下： s(女)一y(k)一F Au(k)=S“(P){yc(9)fz(七)一z(t—P)】 ‘7’ 一壹舯)一S(i)]Au(¨卜M(q黼)-u(k一Ⅷ) 在实际应用中，虽然保证S(P)非奇异轻小的预估时域P(圪。)较小，从稳定性和 鲁棒性的角度考虑，一般取PPmm。 的最优控制律为： Au(k)=s(尸)一{ys(々)一y(☆)一c+A’【x(女)一x(k—P)] ‘8’ 一∑P[s(P)一s(f)】△u(女一f)) i=1 lira A’。0，此时系统对不可测干扰的抑制效果不好。本文就如何提高系统抑制不可测干 扰提出了以下改进描施。 三、对UPO算法的进一步改进 离散：系统多项式矩阵描述如下： 觚{了搿羔裂们州幻 ∽ 醌{裂端搿强荔篡∥。’