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一种新型双臂SCARA型机器人 落柘赵钥芳 (上海变通大学机置人研究所) 矧 粮本文介绍丁一种新壅机嚣人菜统——双臂SCARA直机罄^系统·对机署人车体·控鲁墨，示教土进行了I奠为一t曩善 分析·此机#^系坑在机械绩枸上具有取臂的特点，在控倒软件上也具有新的形式．其ADS遗讯库采甩c语育■写『，增■了撬 器人程序的通用性，开放式-有利于二i罗显，藏少了机暑人编爱人员的学习时问· 粕调种脯人蚴鬻枞 以日本T砌N公司研制的 一、SCARATES双臂机器人 8cARATES双臂机器人为典型代表的新型双 的系统组成 1996年作为交大百年校庆的丰L物赠与交大．它分组器黑机器人系统由以下5部 具有很高的装配精度(重复定位猜度士 (1)机器人本体} o．02ram)和速度(最高7700mm／s)，新颖的双(2)SC3200控制嚣； 臂结构，并带有视觉系统可完成定位、元件检 (3)示教盒； (4)视觉监枧器} 测等工作．总体来说是具有世界较先进水平的 机器人。这种机器人最适合于电子行业中的 m‘5’。BM兼容机‘装有控制软件AJ)s通讯 Circuit PCB(PrintedBoard)和SMT(Surface 1．机器人本体 Mount Technology)作业。 SCARATES双臂机器人的结构是这个机 监视器 示教盒 微机(ADS) 臣1 sc舢tA舵s双青机器^秉统组成 138 器人最为突出的特点．每一只机器人手臂实际 行4个机器人任务、—个系统任务、8个周边任 上就是—个SCARA垂机器人．双臂组合在一 务．控捌嚣CFU是68EC020 24MHz，控制器 起，由控制嚣协调控制，可以比单臂机器人更 上电时，自动执行系统任务． 好更快地完成机器人任务．在某些情况下，可 (3)IM SRAM存储器由4．8V镍锸电池 以完成单臂机器人无法完成的任务，如双臂协 供电，存储着当前机器人应用程序．各轴的 调作业． ABS(Absolute Home)位置数据以及机器人位 SCARATES双臂机器人将前臂驱动电机 置编码数据也因该电池供电而保存下来。因此， 放在机座处，通过平行四杆驱动前臂，使手臂 即使掉电，这些数据也不会丢失，而且在掉电 重量大大减轻．针对电子行业装配作业对水平 时移动机器人手臂，系统仍然保持记忆手臂关 精度要求高的特点，并考虑蓟结构简单，双臂 节的坐标． 机器人末螭执行器在竖直方向上只有两个工作 (4)512KFLASH存储器相当一个硬盘或 位置，在较低位置时，通过气路系统进行工件