联邦卡尔曼滤波器在无人机导航系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 2002年 5月 西 北 工 业 大 学 学 报 M ay 2002 第2O卷第2期 JournalofNorthwesternPolytechnicalUniversity Vo1．20NO．2 联邦卡尔曼滤波器在无人机导航系统 中的应用 袁冬莉 ，席庆彪 ，阎建 国，张继萍，张洪才 (西北工业大学 自动控制系 ，陕西 西安 710072) 摘 要 ：针对无人机 GPS＼RP＼DR组合导航 系统的特点，设计 了用于该系统的联邦卡尔曼滤波器。 该滤波器具有全局最优性 ，其结构遵循信 息分配原则，其算法改善 了数值计算的稳定性和系统的容 错性，并减少了信息传输量与计算量。理论分析及仿真结果表明，该联邦卡尔曼滤波器能够满足无 人机在 GPS或 RP信号无效或两信号均短期无效情况下定位导航的精度要求。 关 键 词 ：航程推算 (DR)，无人机 (RPV)，组合导航 系统，联邦卡尔曼滤波，信息分配原则