第2章机器人机械系统1.pptVIP

* 工业机器人总体设计 驱动机构 机身和臂部设计 腕部设计 手部设计 行走机构设计 本章主要内容 2.1 工业机器人总体设计 （1）根据机器人的使用场合，明确采用机器人的目的和任务。 （2）分析机器人所在系统的工作环境，包括与己有设备的兼容性。 （3）认真分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。 （4）进行必要的调查研究，搜集国内外的有关技术资料，进行综合分析，找出借鉴、选用之处和需要注意的问题。 系统分析 技术设计 系统分析 技术设计 1.机器人基本参数的确定 自由度 工作范围 承载能力 运动速度 定位精度等 2. 机器人运动形式的选择 直角坐标型 圆柱坐标型 极坐标型 关节型 SCARA型 确定驱动方式，选择运动部件和设计具体结构，绘制机器人总装图及主要零部件图。 3.拟定检测传感系统框图 选择合适的传感器，以便结构设计时考虑安装位置。 4.确定控制系统总体方案，绘制框图 选择机器人的控制方式，确定控制系统类型，设计计算机控制硬件电路并编制相应控制软件。最后确定控制系统总体方案，绘制出控制系统框图，并选择合适的电器元件。 5.机械结构设计 2.2 驱动机构（Drive Mechanism） 用来把驱动器（Actuators）的运动传递到关节和动作部位。 按实现的运动方式： 液压驱动 气压驱动 电气驱动 分类： 按驱动方式： 3种基本类型 直线驱动机构 旋转驱动机构 2种 2.2.1 三种驱动方式 液压驱动 首先提问？ 1、工作介质？ 2、工作压力？ 4、液压元件的图形符号？ 5、直线运动的实现？ 3、液压元件的类型？ 6、旋转运动的实现？ 典型液压回路 工作介质? 压缩空气（Compressed Air） 气压驱动 系统压力? 小于0.7MPa 典型气动回路 电气驱动 步进电机（Stepping Motor） 直流伺服电机（DC Servo Motor） 交流伺服电机（AC Servo Motor 控制类电机 压电元件(piezo electric actuator) 形状记忆合金(shape memory alloy actuator) 其它新型功能材料 新型驱动元件 （一） 步进电机 是一种将电脉冲信号转化为角位移的执行机构。 结构：主要由定子、转子和励磁绕组三部分组成。 定子上有六个磁极，每个磁极上绕有励磁绕组，每相对的两个磁极组成一相，分成A、B、C三相。定子和转子均由带齿的硅钢片叠成。 三相 四相 五相 六相等 励磁相数 通电顺序 A—B—C—A…，步进电动机正转，如何反转？ 这种通电方式称为三相三拍 通常的通电方式为三相六拍 A—AB—B—BC—C—CA—A… 正转 A—AC—C—CB—B—BA—A… 反转 可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 转角（度） 转速(rpm） f---脉冲频率（Hz）N---脉冲数 ---步距离 计算公式： 角度如何控制？ 速度如何控制？ 脉冲信号：脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。 控制系统组成 信号分配和功率放大由驱动器来完成。 For Example 驱动器 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型机器人和经济型数控机床。 一般用于开环系统 实际应用例子 Y3150E型滚齿机的数控改造---鼓形齿轮加工 洛阳起重机厂 步进电机 数控系统 通电线圈与磁场的相互作用产生了伺服电机的转矩 定子：磁场—永磁体 转子：电枢绕组 换向：换向器与碳刷 （二）直流伺服电机 直流电机控制— 改变电枢电压来控制转速 PWM控制原理 优点：起动转矩大、体积小、重量轻、转矩和转速容易控制、效率高。 Features: 缺点：由于电刷和换向器的存在，其寿命、噪声等方面存在不足。 开发研制了无刷直流电机（brushless） （三） 交流伺服电机－－ Brushless Motor 改变电机的结构–—磁极作转子，线圈作定子。目前，主要应用的是永磁式交流同步电机（Synchronous Motor） 。 结构：定子具有齿槽，内装三相绕组，形状与普通感应电机相同；转子由多块永久磁铁和冲片组成。 交流伺服电机的特点 没有电刷等磨损元件； 外形尺寸小； 可频繁起、制动； 能在重载下高速运行； 加速性能好； 能实现动态控制和平滑运动； 控制复杂，驱动器参数需要现场调整。 驱动控制系统组成