CO2短路过渡焊接熔池图像传感器.pdfVIP

维普资讯 第25卷 第2期 焊 接 学 报 Vo1．25 No．2 20 0 4 年 4 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION April 2004 CO2短路过渡焊接熔池图像传感器 曹一鹏， 陈 强，孙振 国 (清华大学 机械丁程系，北京 100084) 摘 、要：针对CO短路过渡焊接熔池图像实时检测的要求 ，研制_r一种基于普通T业 CCD摄像机的专用传感器 介绍 _r该传感器紧凑的机械结构和独特的光学设计，设计了 可消除CCD摄像机固定T作时序与CO短路过渡发生的随机性之间的矛盾的实时检 测熔池图像的控制时序，给出了相应的图像检测系统的T作原理。试验表明，采用该图 像传感器口f以围绕焊枪轴线从不同角度快速、准确地获得清晰的熔池图像。 关键词：CO短路过渡焊接；熔池； 像检测 ；CCD摄像机 中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：0253-360X(2oo4)o2-ol一04 曹一鹏 0 序 专 简单的视觉传感系统一般采用将 CCD摄像机 通过支架直接固定到焊枪上的结构形式 (如图 1所 以提高焊接 自动化水平 、改善焊接质量为目标， 示)。为避免图像被焊枪喷嘴遮挡，必须保证足够的 多年来科研工作者分别以焊接过程中的光、声 、电、 支架长度 a，使得南摄像机、支架和焊枪组成的三 热等信号为对象，开展了大量的信息传感与质量控 角机构 占据较大的空间，南此造成的焊枪灵活性的 制方面的研究工作。其中视觉传感方式因其具有信 不足制约了此类系统的工程应用 。 息量大、灵敏度高、测量精度高 、动态响应特性好、与 工件无接触等特点而倍受关注l1J。近年来，采用工 业 CCD摄像机的视觉传感方法不断涌现，并在 TIG 焊接的熔池形貌检测与实时控制、焊缝跟踪等方面 得到了成功应用 4【j]。与TIG焊接过程的视觉传感与 控制相比，CO 焊熔池的视觉检测相对困难一些，不 仅要解决好摄像机的同定工作时序与短路发生的随 机性之间的矛盾，而且要避开电弧闪烁和飞溅 、烟尘 的干扰 。文献 [6]设计了专门的摄像机曝光过程的 同步逻辑控制电路，在弧光及飞溅的干扰较小的电 图1 常见的基于CCD摄像机的视觉传感系统示意图 弧短路阶段，成功采集到了清晰的COz短路过渡焊 Fig．1 Usualvisualsensingsystem basedonCCD camera 接熔池 图像 。文中着重介绍在结构设计、光学计算和 采用光纤传感的方式，可以减小传感器的体积， 曝光时序控制方面的工作进展，在此基础上研制而 但其造价过高。为了在保持低成本的同时，达到减小 成的COz短路过渡焊接熔池图像检测传感器不仅具 体积，改善焊接可达性的目的，作者采用了一种以半 有结构紧凑、可达性好的特点．而且可以从不同角度 五角棱镜为核心的特殊光路偏转结构 (见图2)。 获取熔池图像，从而为从视觉角度更深入地研究焊 CCD摄像机就近平行于焊枪放置，在其下方放置一 接过程信息传感与质量控制提供了手段。 块半五角棱镜 。基于镜面成像及全反射现象，以二维