TIG焊熔透正面监测量的确定.pdfVIP

维普资讯 第12卷 第1期 焊 接 学 报 V01．12 No．1 199 1年 3月 HAN ]IE XUEBAO March 1991 TIG焊熔透正面监测量的确定 张裕明 吴 林 李 林 陈定华 刘建 国@ (哈尔滨工业大学 ) 摘 耍 熔遥的闭环控制是焊接界瞩耳的前沿课题．而从焊接工件正面实时提取熔 透信息又是其技术关键。本文谭过严格的实验和统计分析发现，焊缝的背面熔宽与焊 墙的正面平均下塌量 (即焊缝正面下塌面积与正面熔宽之比)间存在 良好 的对应关 系．这就为使用结构光三维视觉停瘟器实时检翻熔遗莫定了基础。 关键词 培透 ·建摸，TIG焊，视砧 0 序 言 从焊接工件正面提取熔透信息是熔透控制的基本研究课鼯。超声波法cz可以从 焊接工 件的正面提取熔透信息，但它要求传感器与工件紧密接触。熔池振荡法可从焊接工件正面测 得定点TIG焊熔池的熔深 】，但在应用于薄板熔透信号正面提取时遇到了熔池移 动影响熔 池尺寸测量精度的困难}虽然已提出电弧步进移动点焊熔池相连和利用熔池对 交变 焊 接电 流的谐振来克服这一困难 】，但尚在继续完善中。对于以检测熔池表面几何参 数 或温度场 参数来从正面获得熔透信号的方法 ”，，则尚需对所检测参数与熔透之间的关 系进行进一步 研究。 受熟练焊工通过熔池根部的观察来获取熔透信息的启发，作者研究发现，焊缝正面平均 下塌与背面熔宽间有 良好的对应关系。因此，在熔池根部处焊缝正面平均下塌 即为熔 透的 正面特征量，可以选为熔透的正面监测量。在此基础上，作者系统地提出并完成了一种新的 熔透正面控制方法：TIG焊熔透正面视觉自适应控制。本文工作是熔透正面监讽I量的确定， 而有关熔透正面监测量的实时提取及反馈控制可参见文献 [5，6]。 1 焊缝几何参数及测试 图1a)是一全焙透试件横截面，它为以焊缝切线为法线的平面与工件的交。当以理想 光平面 (无厚度)代替此平面时，可得到光平面与工件的变(称为焊缝光纹)，从而得到图 1 a)试件中的上下边缘，见图 lb)。显然，图 1b)的边缘曲线包含了焊缝的几何特征，需 对其采用台适的参数 (称为焊缝几何参数)加 以描述，以便得到 能反 映b 的正面 特征参 数 @现在陕西省人民银行 印现在福建省三玎‘市 维普资讯 40 焊 接 学 报 l2卷 慧 田1 全熔透试件横截面 Fig． 1 Transverse sectionoffull-penetration testpiece a)Photograph b)Schematicdj^M 按照普通的作法，日和 应选作焊缝几何参数，但研究表 明 ” ：当采用丑和b来 描述 时，为得到精度较高的关系，尚需使用 s，而且 s是一个极为重要的参数。于是，为实现 6的控制，需控制日、D和s等三个参数，这就极大地复杂了控制系统。为此，作者选s／ 形成新几何参数进行尝试，结果发现，仅S／5即可对b进行精度赶好的描 述。因此，作者将 = Slb定义为乎均下塌，并将其作为焊缝几何参数之一。 为测量实际焊缝的几何参数，采用了He-Ne光平面 (由2row的He-Ne激光束经柱面镜形 成)与工件形成焊缝光纹，并由摄像机和图像接 口得到数字化图像 (图2a)。对图2a进行 处理以计算焊缝几何参数的步骤是： (1)对图2a)的光纹进行细化 (即提 取 中轴)以得 到图 lb)中的边缘曲线J (2)确定特征点a、bJ (3)拟台中轴 曲线并由所拟合曲线的 参数计算出乎均下塌 ^和熔宽 。图2b)和图2c)分别为图2＆)的