T形接头机器人CO2焊接过程实时监控.pdfVIP

维普资讯 第27卷 第6期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．6 2006年 6月 TRANSACtiONSOFTHECHINAWELDINGINSTITUTION June 2006 T形接头机器人 CO2焊接过程实时监控 胡家琨， 高进强， 武传松 (山东大学 材料科学与工程学院，济南 250061) 摘 要：针对T形接头的机器人 c02焊接，建立了焊接过程的实时监控系统，对电弧传 感器采集的焊接电参数信息实施在线处理与特征提取。构建焊接电流瞬时值标准差、 峰度和变异系数的三维特征矢量 ，描述正常焊接过程与受到干扰的焊接过程之间的区 别。将三维特征矢量作为模糊Kohonen聚类神经网络系统的输入，对焊接过程进行识 别 ，为实时监控机器人 c02焊接过程奠定了基础。 关键词：电弧传感；实时监控；机器人c02焊接；特征提取；模糊Kohonen聚类神经网络 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2006)06—079—04 胡家琨 0 序 言 出反映有扰动 (Abnorma1)和正常焊接 (Norma1)两种 条件下的焊接过程的特征矢量，基于模糊 Kohonen 机器人c0’焊接工艺广泛应用于焊接生产当 聚类网络系统在线识别出扰动发生时段。 中，但是由于焊接过程中存在许多随机干扰因素(in 工件装配间隙的误差等)，必须对焊接过程进行在线 1 试验系统与试验方法 监控，使机器人能够感知焊接条件的变化而及时调 整焊接工艺参数，这对于提高焊接质量具有重要的 试验系统如图1所示。所用焊接设备是UP6弧 意义。 焊机器人。采用有源霍尔效应电流传感器采集焊接 基于电弧传感方式的焊接质量在线监控具有机 电流信号，在焊枪与工件之间通过分压方式采集电 构简单、成本低等优点，因而近年来国内外都对这一 弧电压信号。试验采用美国NI公司生产的PCI一 领域展开了相关的研究。Quinn等…在研究了焊接 6221数据采集卡，采用直接访问内存的数据传输方 电流、电弧电压及其派生出来的7种参数在缺陷存 式，通过DAQ(dataacquisition)板卡和PC内存间建立 在情况下的特点后，提出了基于参数基值和阈值原 直接通讯，不再需要处理器的干预，因而大大提高了 理的缺陷识别方法。Adolfsson等_2采用电弧电压的 数据传输速度。实时采集的电弧电压和焊接电流瞬 方差作为衡量过程稳定性的指标 ，指出当过程处于 时信息分别通过各 自的DMA(directmemoryaccess) 非优化状态时电弧电压有显著的起伏。Chu等_3采 通道，经A／D转换输入到计算机。利用Labview软件 用功率谱分析和时频域联合分析的方法识别焊接过 所研制的数据处理系统对采样信号进行实时统计处 程的稳定性和焊接质量，建立了焊接过程稳定性与 理，提取特征矢量。将Kohonen聚类神经网络并入到 短路过渡频率的关系。叶峰4采用统计过程控制方