传感器超前检测式焊缝自动跟踪系统的控制模型.pdfVIP

维普资讯 第 19卷 第3朝 焊 接 学 报 V01．19 No．3 l998年 9月 HAiJ刀E Ⅺ E『BAO Septem~r 【998 摘 妻 本文就传感器超前检测式焊齄 自动跟踪系统进行了深入的理论分析与仿真研究。在分析该系 统跟踪过程运动关系的基础上，建立了系统的闭环控制关系图．并提出了其系统数学离散控制结构简化 圈。由此设计出的数字控制器可大幅度简化此系统的微机控制程序。数字仿真试验结果表明，此简化 后的数字控制器性能优 良．在对阶跃、斜坡、折线等偏差情况下的系统响应都能在2～3拍内达到准确跟 踪 。 关键词：塑塑芝 自动跟踪系统控制模型鼍掸-蝮 0 序 言 在附加传感器式的焊缝 自动跟踪系统中，由于焊接电弧的高温特性，传感器的检测点不能与焊 接点靠得太近，因而传感器的检测点与焊接点有一固定的距离．即传感器输出的数据是焊接点前方 某一距离处坡 口中心偏离的数值。在这种传感器检测点超前焊接点的跟踪方式中，通常可有两种 方案实现焊缝的 自动跟踪。 (1)传感器与焊炬分别由两套执行机构驱动，即对传感器进行实时调整，然后延迟固定的时间 (由检测点与焊接点的间距及焊接速度决定)让焊炬执行机构做完全相同的随动。此方案需要两套 执行机构，结构较复杂。 (2)在坡13中心与导轨问的距离变化不太大的情况下，把传感器本体与焊炬跟踪执行机构固 定连接在一起，这样只需要一个跟踪执行机构。此种方案结构简单，但控制程序较为复杂。 第二种方案减小了爬行机构的负重和体积，便于在实际中应用。下面介绍这种跟踪系统的工 作原理和 自动控制系统结构分析 。 1 超前检测式焊缝跟踪过程分析 焊缝跟踪过程示意如图 1所示，其中O为焊接起始点，X为过焊接起始点的一条直线，如果没 有焊炬调整机构 ，则焊炬会捂着 运动，它表示焊炬沿导轨行走的长度，f为相应 的焊车行走时间。 纵坐标 R为坡口相对轨道的偏差量，y为焊炬的调节量。实线R(1)为坡口中心的偏差量曲线，可 视作跟踪系统的输入量。虚线 l，(f)为焊炬的跟踪调节曲线，可视作系统执行机构的输 出量，即 r()：fs‘(￡)df (1) J0 维普资讯 3期 传感器超前检测式焊缝 自动跟踪系统的控制模型 185 I／s 0r X ／m 圉1 超前检测式焊缝跟踪过程示意围 ． 1 scl-eI瑚血 di日 ofmovmlent 岫 oftrack~gsystem 其中．S(t)为执行机构跟踪的输出量 (即步进电机带动焊炬的调节量)。设焊炬位置在 A点时，传 感器检测点位置在 处，二者间距为 (rnrn)。由于传感器主体与焊炬调整机构固定连接，并随移 动滑块一起运动．那么传感器实际检测出的数据是传感器移动触头所在点(即检测点 B)坡口中心 相对于焊炬所在点(即焊接点A)位置的偏移量。由图可见，传感器在焊缝坡 口 点的偏移量e(t) 实际上是 R(t)曲线上 点相对于l，(t)上A点的偏差量，即： rc一 e1(1)=R(t)一Y(t—r)；R(t)一l s(t)dt (2) 0 假设焊接速度 (爬行机构行走速度)为 (mrn／B)，则焊接点A滞后检测点 时间为r=A／V(s)。 再设 △S(r)是焊炬从 t—r时刻到t时刻的调节量 ，即：