焊管纵缝实时焊缝跟踪的机器视觉方法.pdfVIP

维普资讯 第24卷 第6期 焊 接 学 报 v01．24 N。．6 2003年 12月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION December2003 焊管纵缝实时焊缝跟踪的机器视觉方法 葛景国，饶德林， 朱政强， 陈立功 (上海交通大学 材料科学与工程学院焊接工程研究所 ，上海 200030) 摘 要 ：介绍了一个大直径不锈钢等离子弧焊管纵缝焊缝跟踪系统。该系统利用视觉 传感器将熔池与接缝拍摄在一幅图像中，检测出接缝偏差然后驱动工件运动使接缝对 准焊枪。提 出了一种新颖 的基于机器视觉 的熔池 区域 图像处理算法。该算法 以 20帧／s的速度实时处理图像并提取出三个特征量用来计算接缝偏差。试验证明这种 算法是有效的，并且能够满足系统的实时响应要求。 关键词：焊缝跟踪；图像处理 ；算法 ；机器视觉 葛景国 中图分类号：TG439．5 文献标识码：A 文章编号：0253—36ox(2003)06—77—05 0 青 专 厂里推广使用；并且由于直接传感熔池区域，没有时 目前 ，有三种主要的钢管制造方法：铸造、挤压 间差的问题。但是弧光干扰对其影响很大。为消弱 和焊接。与前两种方法相比，焊接有很多的优点：比 弧光，有以下几种方法：(1)采用特殊滤光片并在取 如生产率高、节省材料、清洁等等，因此。焊接正 日益 像瞬间降低焊接电流；(2)采用文献[2]设计的集成 成为制造钢管的一种主要方法。在某些国家焊管已 了视觉传感器的焊枪 ，以电极遮住弧光；(3)采用带 经大量取代无缝钢管。据报道，日本的焊管产量已 通光学滤波器 J。文中采取的是后一种方法，试验 经 占其钢管总产量的65％一75％ 1【]。 系统配置见图1。其中CPU为 IntelPm800MHz，内 众所周知，焊工可以通过眼睛或者工业 电视观 存256M。CCD传感器(包括镜头、带通光学滤波器 察焊接熔池来对工件或焊枪进行调整并能达到很高 和摄像头)，与焊枪 刚性连接并随焊枪一起移动。 的精度。但是这依赖于焊工个人的经验、带有主观 传感器的安装示意图见图2。 性、劳动强度大、并受烟尘和弧光的影响，也会产生 偏差。因此很有必要实现焊缝偏差的自动控制。虽 然在焊缝跟踪领域已经取得了大量的成果，但对于 特定的系统在特定情况下，仍然需要精确可靠的焊 缝跟踪方法。 在大直径不锈钢焊管系统中存在的一个问题就 是管坯会在焊接过程中出现偏转。为保证产品质 量，要求接缝与焊枪的偏差量不能大于0．5mm。针 对这种系统，开发了一套实时焊缝跟踪系统，它利用 低成本的被动式 CCD视觉传感器直接传感接缝的 位置并反馈作用于偏转电机来调整工件。文中描述 了所设计的一个从实时图像中搜索接缝偏差量并进 行纠正的高速算法。 1 试验系统配置 图1 PAW 焊缝跟踪试验系统配置 被动式视觉传感不必依赖外部辅助光源。激光 Fig．1 PAW se锄 trackingsystem configuration 频闪设备或结构光设备昂贵且复杂，也不适合在工 ● 图3显示了利用该系统采集的一幅焊管纵缝焊 收祷 日期：2003—03—03 接时的典型的图像及采用的坐标系。 维普资讯 78 焊 接 学 报