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维普资讯 第27卷 第4期 焊 接 学 报 Vo1．27 No．4 2006年 4月 TRANSACTIONSOFTHECHINAWELDING INSTITUTION April 2006 焊接视觉图像质心算法及其特性 陈章兰， 高向东， 陈永平，谢志孟 (广东工业大学 机 电学院，广州 510090) 摘 要：从焊接视觉图像质心计算公式出发，根据图像灰度与视觉传感器响应电压值的关系、 响应电压值与检测部位的发射率及光谱辐射强度等关系，由熔池特性 ，推导并建立了焊接视 觉图像质心与焊接区各点温度间关系模型。通过焊接温度场的数值化，得到图像质心与焊缝 中心关系模型的数值解及关系曲线，证明了视觉图像质心与焊缝中心存在相关性，为基于图 像质心的焊缝跟踪算法提供理论依据。分析了质心算法的特性，为进一步研究实时焊接图像 的质心及算法打下理论基础。 关键词：视觉图像 ；质心；焊缝中心；关系模型 中图分类号tTG316．7 文献标识码tA 文章编号：0253—36ox(2oo61o4—017—05 陈章兰 0 序 言 1 焊接 图像质心算法的基本原理 焊接视觉传感是实现焊缝 自动跟踪的重要传感 当电弧中心对准焊缝中心时，熔池的温度场处 方法，影响其应用的关键在于算法的执行速度和准 于一个相对平衡的状态。电弧中心偏离焊缝时，这 确性方面，而 目前跟踪算法的研靠和应用主要集中 种平衡关系被打破，内部热源的热流在两焊件分布 在对焊接视觉图像的直接处理上。由于图像的直接 不再对称，从而焊件上对称位置的热流密度会产生 处理需要经过复杂的滤波去噪、边缘检测、或小波变 差异，焊件上相应点处的温度随之变化。视觉传感 换和特征提取等技术，耗时较长，影响焊缝跟踪的实 器所摄取到的图像灰度值也会产生变化，从而通过 时性和精度。基于图像质心的焊缝跟踪方法由于其 检测图像质心就可检测到焊缝位置的改变量，质心 算法简单直观、省时而得到焊缝 自动跟踪研究者的 计算公式为… 重视 。实时焊接时，工件上不同温度下的熔池和 g(i， i 热影响区辐射强度会产生差异，经 CCD(chargeCOU． pieddevice)光电响应器件转化为响应电压值。因 ∑ g(i，) i：li：I 此，对质心与焊接热场关系的理论研究，得到在实验 条件下的图像质心与焊接区温度及焊缝中心的内在 g(i，)‘ 关系，对视觉系统计算简化和理论研究提供依据就 g(i，_)『 显示出重要的意义。 以TIG焊作为试验研究对象，根据图像质心公 式中：i、分别为行和列，g(i，)为图像(i，J)处灰 式，从图像灰度与视觉传感器响应电压值的关系出 度值，rn和几分别为一行和一列中像素的数量，和 发，通过分析焊接区焊缝、金属区域的热辐射特点， Y为视觉图像在行 和列y方向的质心坐标。 推导出焊接视觉图像质心与焊接区各点温度离散数 当焊缝为平面线型，设为 —y平面，视觉系统 值关系模型。证明了视觉图像质心与焊缝中心的相 将熔池实时图像传人计算机并通过质心计算出焊缝 关性，为下一步研究图像质心的实际应用奠定了理 中心，得到焊炬与焊缝中心的偏差，计算机驱动焊炬 论基础。 精密驱动装置做 —y平面运动，从而实现纠偏。 在 —y平面内