机器人遥控焊接力觉传感与控制进展.pdfVIP

维普资讯 第28卷 第11期 焊 接 学 报 Vo1．28 N。．11 2007年 11月 TRANSACTIONSOFTHE CHINAWELDING INSTITUTION November 2007 机器人遥控焊接力觉传感与控制进展 魏秀权， 李海超， 高洪明， 吴 林 (哈尔滨工业大学 现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨 150001) 摘 要：为了完成遥控焊接过程涉及的非结构化环境接触任务 ，机器人遥控焊接系统 需要具有力觉传感与控制功能。通过对机器人力控制理论和工业机器人集成力控制策 略研究的综述 ，结合遥控焊接非结构化环境接触任务中存在的主要问题，提出了适合遥 控焊接任务特点的力控制策略，并从双向力反馈遥操作、接触力控制以及力觉精确建模 三个方面分析了力觉传感与控制技术在机器人遥控焊接领域 中的应用，最后探讨了机 器人遥控焊接力觉传感与控制研究的发展趋势。 ‘ 关键词：力觉传感 ；力控制；机器人遥控焊接 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：0253—360X(2007)11—108—05 魏秀权 0 序 言 在遥控焊接任务中，常常会涉及焊接接头打磨 以及焊接工具装配等与环境发生接触的操作，迫切 对于核电站设备维修、海洋工程水下施工以及 需要机器人遥控焊接系统具有力觉传感与控制功 空间站建设维护等需要焊接技术的极限环境任务， 能。文中第一部分是对机器人力控制理论研究的综 操作者往往只能远离现场 ，以遥控焊接 的方式完成 述，讨论了机器人柔顺性、经典力控制策略以及机器 人力控制分类；第二部分是工业机器人集成力控制 焊接作业。早期的遥控焊接系统大多是针对特定任 策略的研究现状；第三部分分析了力觉传感与控制 务开发的专用设备。随着机器人遥操作技术的不断 技术在机器人遥控焊接领域的应用，针对双向力反 发展及其在相关领域中的成功应用，许多研究者开 馈遥操作、机器人接触力控制以及力觉精确建模等 始将机器人遥操作引入焊接领域，开发基于遥控机 问题进行了讨论 ；最后对机器人遥控焊接力觉传感 器人的能够适应任务变化的柔性遥控焊接系统。 与控制研究的发展趋势进行了展望。 在机器人遥控焊接系统中，由于操作者身处工 作现场之外，无法直接感知远端机器人的任务环境， 只能通过与机器人一同进入现场的传感器获取远端 1 机器人力控制 环境信息。目前应用的传感手段主要是视觉传感和 机器人的控制问题可以从概念上分为位置控制 触觉传感。视觉传感是宏观非接触的被动感知方 和力控制两类。尽管许多研究者很早就开始致力于 式，其特点是获取的信息量大；而触觉传感是在接触 机器人力控制问题的研究，但是 自1956年第一台工 面发生的微观的主动感知方式，其特点是作用与反 业机器人诞生以来，几乎所有的工业机器人都属于 馈同时发生，实时性强，精确度高。 位置控