锅炉焊接机器人离线编程系统.pdfVIP

维普资讯 第25卷 第3期 焊 接 学 报 v0J．25 No．3 2004年 6月 TRANSACTIONSOFTHE CHINAWELDINGINSTITUTION June 2004 锅炉焊接机器人离线编程系统 刘 永， 徐越兰， 王克鸿， 余 进， 杨静宇 (南京理工大学，南京 210094) 摘 要：主要研究开发了适于锅炉焊接的机器人离线编程系统。针对锅炉件的特点， 建立了该空间焊缝的特征坐标系，并设计特征提取算法，进而规划出焊枪的运动路径与 理想姿态，建立了典型的锅炉工件、日本安川SK6机器人等运动仿真环境。根据日本安 川机器人程序的语言格式，采用该软件自动生成了机器人程序．对锅炉焊接过程进行了 离线仿真试验，验证该系统是切实可行的。 关羹词：锅炉；弧焊机器人；离线编程 中国分类号：TG444+73 文献标识码：A 文章编号：(1253—36ox(moc)m一霓一晒 刘 永 0 序 言 锅炉接头的典型外观结构图如图1所示，由一 根主管和若干支管组成。材料为 16MnR，考虑到 自 锅炉的典型结构是由一根直径不同的主管和许 动化高速焊接，以及支管与支管之问狭窄部位焊接 多根直径不同的支管相贯组成的，每根支管和主管 的需要．选择MAG焊接方法完成焊接。系统采用 日本安川 SK6弧焊机器人系统和 S一350MAG焊 的接头是由焊接完成的，这样的焊接接头每个锅炉 接系统。由于该接头是空间曲线焊缝，焊接工艺参 有数十个到上百个。而且，每根支管 (圆柱)和主管 数由焊接材料、板厚、焊接位置、焊枪姿态经模糊推 (圆柱)形成的焊缝恰恰是最为复杂的空间曲线 — — 马鞍形焊缝。人工焊接的劳动强度是相当大 理专家系统二次优化获得 。‘ 的，因此，从提高生产效率和焊接质量的角度看，采 用高 自动化和柔性化的弧焊机器人焊接是非常必要 的。但是 ，由于弧焊机器人焊接的复杂性，即它不仅 要求焊枪准确到达焊接位置，而且要求焊枪以一定 的姿势指向焊缝。另外在大型复杂工件的情况下， 这使得弧焊机器人示教编程几乎是不可能的… 一 位较熟练的示教人员示教好一条马鞍形焊缝往往 花半个工作E1．而主管和支管直径的种类繁多，这样 一 来．示教的马鞍形焊缝一般达上百个，这显然不满 图1 典型锅炉接头外观结构圈 足工厂的生产需要。因此，对于锅炉焊接机器人工 开g．1 Structum graphoft,／pltmlboiler 作站，开发适应于锅炉焊接的机器人离线编程系统 是非常追切 的。 2 锅炉典型焊缝特征信息的表示 基于此．自主研究开发了锅炉焊接机器人的离 线编程系统．经过针对锅炉弧焊机器人离线编程与 2．1 概 述 机器入焊接仿真试验，验证了该系统是切实可行的 对于锅炉焊接接头+典型的复杂的空间衄线焊 缝是由圆管(柱)与圆管(柱)相贯而形成的马鞍形 1 锅炉接头的结构及焊接方法 焊缝。 一 般来说。焊缝特征用焊接位置来表征，实际焊