基于视觉的局部环境焊缝起始位置识别方法.pdfVIP

维普资讯 第25卷 第2期 焊 接 学 报 Vo1．25 No．2 2004 年 4 月 TRANSACTIONSOFTHE CHINA WELDING INSTITUTION April 2004 基于视觉的局部环境焊缝起始位置识别方法 朱振友， 朴泳杰， 林 涛， 陈善本 (上海交通大学 材料科学与T程学院，上海 200030) 摘 要：采用视觉方法实现在局部环境中对焊缝及其起始点的识别。通过采用两步法 的模板匹配方式，不仅提高了识别的速度，而且在全局 配过程中通过区域分析的方法 去除奇异点 ，提高了识别的准确性。在局部匹配过程中采用_r动态调整搜索区域方法， 并在焊缝端点附近的区域进行焊接起始点的识别及定位，从而提高了焊缝端点识别的 准确性。试验表明，该方法具有较强的抗干扰性，并且运算速度较快，识别率较高，具有 较高的实用价值。 关键词：视觉；局部环境；焊缝识别；模板匹配 中图分类号：TG403 文献识别码 ：A 文章编号：0253-360X(2004)O2—95—04 朱振友 0 序 言 computer)，主要南它完成图像采集、处理 、焊缝端点 识别及对机器人状态信息的读取和控制等功能。 目前，在制造加工业中焊接机器人的应用数量 图像 越来越多，在全国范围内形成一股 “机器人热”，这 采集 主控计算机 些变化极大地推动了国内目前对焊接机器人的应用 一～ 研究。但是，目前应用较多的是 “示教再现”型的第 一 代机器人，它需要对机器人操作机构的空间轨迹、 作业条件、作业顺序等进行预先示教，并且对被焊工 一一～～一 件的工装 、夹具的安装定位精度要求十分苛刻ll引。 机 器 这无疑限制了焊接机器人的应用范围，并且增加了 人 控 搏慷I．1 操作人员的示教时间和劳动强度。因此，对在局部环 制 器 境下具有一定 自主功能的焊接机器人进行研究具有 十分重要的现实意义。 作者主要对在局部环境中的焊缝及其起始点的 图1 试验装置示意图 Fig．1 Diagram ofexperimentequipments 视觉识别方法进行了研究，为实现在视觉导引下的 焊接机器人 自动寻找焊缝起始位置奠定了一定的技 试验采用平板对接焊缝形式，所用试板为经过 术基础 。 防锈处理的暗红色的 150mmx300mm的低碳钢试 板，并且试验环境有人为的干扰因素。通过这种方式 1 试验装置及方法 来验证模板 配算法的适应性及鲁棒性 。 为了验证模板匹配算法对于图像尺度和旋转角